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ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)

日期:2018-11-26 人氣: 來(lái)源:etongyue.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡(jiǎn)介:ABB機(jī)器人故障問(wèn)題描述: 因?yàn)閯?dòng)作監(jiān)控,ABB機(jī)器人出現(xiàn)錯(cuò)誤代碼,顯示機(jī)械單元ROB_1上軸4的動(dòng)作監(jiān)控已被觸發(fā),機(jī)器人無(wú)法啟動(dòng),無(wú)法正常運(yùn)行,經(jīng)過(guò)反復(fù)的檢修確診為機(jī)器人第四軸故障問(wèn)題,解決方案為更換電機(jī)。 1、將ABB機(jī)器人移動(dòng)至更換電機(jī)姿態(tài),拆除齒輪……
  
  ABB機(jī)器人故障問(wèn)題描述:
  因?yàn)閯?dòng)作監(jiān)控,ABB機(jī)器人出現(xiàn)錯(cuò)誤代碼,顯示機(jī)械單元ROB_1上軸4的動(dòng)作監(jiān)控已被觸發(fā),機(jī)器人無(wú)法啟動(dòng),無(wú)法正常運(yùn)行,經(jīng)過(guò)反復(fù)的檢修確診為機(jī)器人第四軸故障問(wèn)題,解決方案為更換電機(jī)。
  1、將ABB機(jī)器人移動(dòng)至更換電機(jī)姿態(tài),拆除齒輪箱后蓋:
                   ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  2、故障診斷,確認(rèn)電機(jī)運(yùn)行轉(zhuǎn)態(tài)
                  ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  3、故障確認(rèn),電機(jī)拆除
                  ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  4、新電機(jī)更換
                  ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  5、電機(jī)更換后,測(cè)試運(yùn)行,齒輪箱密封
                  ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  6、齒輪箱注油
                  ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  7、自動(dòng)運(yùn)行,漏油狀態(tài)確認(rèn)
                  ABB機(jī)器人IRB6640四軸伺服電機(jī)更換服務(wù)
  服務(wù)過(guò)程:
  故障問(wèn)詢
  與現(xiàn)場(chǎng)工程師溝通,確認(rèn)故障問(wèn)題為四軸傳動(dòng)問(wèn)題;
  開(kāi)機(jī)上電,備份
  確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài),開(kāi)機(jī)上電,保存錯(cuò)誤日志,備份當(dāng)前系統(tǒng);
  拆開(kāi)四軸減速機(jī)后蓋(已經(jīng)提前放油完成)
  將機(jī)器人手動(dòng)調(diào)整到合適角度(二三兩軸仰起)放油,放完油后,拆開(kāi)減速機(jī)后蓋,觀察齒輪嚙合狀態(tài);
  故障診斷
  手動(dòng)四軸單軸運(yùn)動(dòng),增量狀態(tài)下,電機(jī)減速機(jī)運(yùn)動(dòng)正常,關(guān)閉增量后,手動(dòng)四軸單軸,電機(jī)動(dòng)作后掉電,報(bào)動(dòng)作監(jiān)控(碰撞報(bào)警)主要原因四軸過(guò)載,排除減速機(jī)故障;
  將原四軸電機(jī)拔出與減速機(jī)分離,再進(jìn)行單軸操作故障依舊,更換新電機(jī)后(不與減速機(jī)結(jié)合)操作正常,安裝到位(與減速機(jī)結(jié)合)手動(dòng)操作正常,確認(rèn)電機(jī)故障,更換電機(jī);
  安裝測(cè)試
  將電機(jī)更換,確認(rèn)安裝(保持齒輪箱后蓋打開(kāi)),更新零點(diǎn),編寫(xiě)四軸單軸運(yùn)動(dòng)程序,進(jìn)行自動(dòng)測(cè)試(速度2% 5% 10% 25% 50% 100%)確認(rèn)狀態(tài)正常;
  齒輪箱潤(rùn)滑油更換
  后蓋涂密封膠,靜置,密封安裝,打開(kāi)注油口,注油8000ml,完成后,安裝油封;
  檢測(cè)漏油狀態(tài)
  靜置,未發(fā)現(xiàn)滲油,再次運(yùn)行測(cè)試程序(10% 25% 50% 75% 100%)1小時(shí),無(wú)漏油異常;
  驗(yàn)證工作路徑
  確認(rèn)機(jī)器人零點(diǎn)轉(zhuǎn)態(tài),電機(jī)偏移值,補(bǔ)償狀態(tài),并驗(yàn)證全程工作軌跡,路徑正確無(wú)異常;
  現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)
  機(jī)器人備份,現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人,工程師確認(rèn)狀態(tài),驗(yàn)收。

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