簡介：ABB機(jī)器人維修之更換電機(jī)一般操作步驟： 1.為了換電機(jī)后原有點(diǎn)位不偏，可在外部找準(zhǔn)一固定點(diǎn)，新建例行程序記下該點(diǎn)，并記下該點(diǎn)要換軸的度數(shù)。 2.然后將機(jī)器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)； 3.關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(jī)（以防SMB電池沒電） 4.拆下電機(jī)（……
1.為了換電機(jī)后原有點(diǎn)位不偏，可在外部找準(zhǔn)一固定點(diǎn)，新建例行程序記下該點(diǎn)，并記下該點(diǎn)要換軸的度數(shù)。
2.然后將機(jī)器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)；
3.關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(jī)（以防SMB電池沒電）
4.拆下電機(jī)（注意潤滑油，可先放油）
1、 在更換電機(jī)前，先備份原有的程序。
如一臺機(jī)器人要同時更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機(jī)同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。
2、 在更換電機(jī)前，先用機(jī)器人對照一個TIP點(diǎn)做一個尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗證。
同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動移動到尖對尖點(diǎn)時的值，這兩個值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。
Various—選1符值指令 ：
=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運(yùn)行這一行。
設(shè)絕對零點(diǎn)指令方法：
PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運(yùn)行此指令機(jī)器人會移動至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。
3. 更換電機(jī)前，在Routine RTIP中做一個ptip點(diǎn)，此點(diǎn)是一個尖對尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。
更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動到標(biāo)定點(diǎn)；
如換二、三軸，將機(jī)器人移動到死點(diǎn)；
更換完后，做fine calibration并記下這時的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時會與原尖對尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。
將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機(jī)器人到尖對尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值）。
5.更換完好的電機(jī)，
6.開機(jī)，待系統(tǒng)完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新，之后運(yùn)行之前記下的點(diǎn)，看更換軸度數(shù)偏差，在零點(diǎn)附近校該軸偏差值，直到該點(diǎn)和初始記下的點(diǎn)完全重合。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
機(jī)器人資訊
80%企業(yè)面臨倒閉，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)能嚴(yán)重過剩
首頁 > ABB伺服電機(jī)維修 > 
