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ABB機(jī)器人伺服電機(jī)故障維修

日期:2020-06-05 人氣: 來源:etongyue.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡(jiǎn)介:ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺(tái)都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對(duì)程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響,這時(shí)需對(duì)電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序,過程如下: ① 機(jī)器人維修 ,在更換ABB機(jī)器人伺服電機(jī)前,先備份原有的程序,如一……
  
  ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺(tái)都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對(duì)程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響,這時(shí)需對(duì)電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序,過程如下:
 、 機(jī)器人維修,在更換ABB機(jī)器人伺服電機(jī)前,先備份原有的程序,如一臺(tái)機(jī)器人要同時(shí)更換多臺(tái)伺服電機(jī),則需逐一更換――校正――再更換――再校正,以防止多臺(tái)電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。     
  ② 在更換ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)前,先用機(jī)器人對(duì)照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對(duì)尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時(shí)使用兩個(gè)寄存器(reg4,reg5)做兩個(gè)FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動(dòng)移動(dòng)到尖對(duì)尖點(diǎn)時(shí)的值,這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。     
  Various—選1符值指令 := -在select datatype中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車-功能鍵Func-選ReadMotor()-選IRB-選幾軸-OK+OK-運(yùn)行這一行。
  PROC TIP()      
  MoveAbsJ
  [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;
  設(shè)絕對(duì)零點(diǎn)指令方法:PROG窗口-Instr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 產(chǎn)生指令,將光標(biāo)移至*-Edit-8 Value-將rax_1-6的值改為0-OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會(huì)移動(dòng)至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。       
  MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       
  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       
  MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       
  MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       
  reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       
  reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     
  ENDPROC  
 、 更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn),此點(diǎn)是一個(gè)尖對(duì)尖點(diǎn),示教產(chǎn)生。更換電機(jī),如換一軸,將機(jī)器人移動(dòng)到標(biāo)定點(diǎn);如換二、三軸,將機(jī)器人移動(dòng)到死點(diǎn);更換完后,做fine calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn),這時(shí)會(huì)與原尖對(duì)尖點(diǎn)有些偏移,運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時(shí)的值。將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定,單軸手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到尖對(duì)尖點(diǎn),運(yùn)行function reg5,到View-Datatype-num 中尋找reg5的值,記下這時(shí)的值,reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值(reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值),補(bǔ)償方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-針對(duì)每個(gè)軸修改Calibration offset值,選Cal offset valid為Yes,補(bǔ)償后重新update各個(gè)修改軸,熱啟動(dòng)系統(tǒng)生效。   
 、 使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用,備份新的程序。
                  ABB機(jī)器人伺服電機(jī)故障維修
   ———提供ABB工業(yè)機(jī)器人維修,保養(yǎng),培訓(xùn),機(jī)器人配套備件銷售。
  ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修型號(hào):
  ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修IRB6600 3 hac15879-2
  3HAC021798-0033HAC 021455-001/04
  ABB 3HAC10557-1
  ABB 3HAC021725-001、
  3HAC021798-003
  伺服馬達(dá)維修
  ABB IRB1400機(jī)器人
  3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot
  伺服電機(jī)維修
  ABB IRB1400機(jī)器人3HAC1618-1
  伺服電機(jī)ABB IRB1400機(jī)器人3HAC17346-1
  伺服馬達(dá)ABB IRB1400機(jī)器人電機(jī)3HAC17345-1
  ABB IRC2400機(jī)器人馬達(dá) 3HAC2206-1
  ABB IRB4400機(jī)械手電機(jī) 3HAC3697-1
  ABB IRC4400機(jī)器人伺服電機(jī)維修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1
  ABB機(jī)械手伺服電機(jī)維修3HAC 021455-001/05
  ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修3HAC3579-1-04ABB
  機(jī)器人伺服電機(jī)PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1
  瑞典ABB機(jī)器人本體伺服馬達(dá)3HAC17345-1/01;
  ABB機(jī)械手伺服電機(jī)3HAC17346-1/01ABB
  伺服電機(jī)3HNP 04378-1ABB
  機(jī)械手伺服電機(jī)3NHNM 09941-1ABB
  機(jī)器人伺服電機(jī)維修3HAC5883-1/4ABB
  機(jī)械手伺服電機(jī)3HAC17333-1/013HAA3563-AUA/1 (DSQC258)  
  伺服馬達(dá)維修ABB永磁同步電機(jī)3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71  
  ABB馬達(dá)維修3HAC17484-7、3HEA506262-001ABB永磁同步伺服電機(jī)維修,
  ABB機(jī)器人電機(jī)維修  ABB伺服電機(jī)3HAB-9669-1  
  同步電動(dòng)機(jī)3HC1748-6101   
  ABB機(jī)器人伺服電機(jī)3HAC17971  3HAB2215-1 (DSQC 314A)  
  ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修3HAB8101-8/08B  
  ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED  
  機(jī)器人電機(jī)SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   
  伺服電機(jī)維修
  ABB IRB 6400
  機(jī)器人電機(jī)3HAB5760-1  
  3HAC3403-1ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504
  3HAC10557-1/0
  伺服電機(jī)
  ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502
  3HAC10555-1/0
  伺服馬達(dá)
  ABB伺服馬達(dá)YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD  
  ABB機(jī)器人電機(jī)3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX  
  ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED
  機(jī)械手電機(jī)維修
  ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA
  伺服電機(jī)ABB機(jī)器人本體伺服電機(jī)3HAB 2214-1/2 (DSQC315)  
  3HAB2236-1  
  3HAB7215-1/09 DSQC331
  ABB機(jī)器人電機(jī)DSQC-266G 3HAB8801-1/2B   
  ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2   
  ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARDABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1   ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G
  伺服電機(jī)
  ABB 3HAC10674-1/0
  機(jī)械手伺服馬達(dá)維修
  ABB 3HAC10674-1
  ABB 3HAC4790-1
  ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00
  ABB 3HAC0468-1
  ABB 3HAC021457W3HAC3403
  ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修
  ABB 3HAB6738-1/06
  ABB 3HAC8279-1/04
  ABB 3HAB6249-1
  ABB 3HAC3605-1/00
  ABB 3HAC 17484-8/00
  3HAC17484-8/00
  ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修
  3HAC021456-001/00
  ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD
  電機(jī)維修
  ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN  
  ABB Robot 3HAC 17970-1   
  ABB 502 C53B Controller  
  ABB Paint RobotABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740
  ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9   
  ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737
  伺服馬達(dá)
  ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802   
  ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823
  ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z
  ABB 伺服電機(jī)產(chǎn)品  
  ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW   
  ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B   
  ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD
  ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1  
  ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802    
  伺服電機(jī)維修
  ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   
  ABB UGTMEM-06LBB31
  ABB UGTMEM00LBB31   
  ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B
  ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  
  ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。
  ABB 6442300T61031G19   
  ABB MC19P   
  ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   
  ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服電機(jī)等。

文章來源,工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng):etongyue.com

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