簡介:ABB焊接機器人在工程機械制造中的運用 一、ABB機器人技術(shù)特點 ABB機器人的運行速度快,特別是ABB的QuickMoveTM動態(tài)自優(yōu)化運動控制技術(shù),在不做任何調(diào)整的條件下令各軸總是以最大加速度運動,這比其他機器人的生產(chǎn)節(jié)拍快25%。 ABB機器人還具有基于LoadIdentif……
ABB機器人的運行速度快,特別是ABB的QuickMoveTM動態(tài)自優(yōu)化運動控制技術(shù),在不做任何調(diào)整的條件下令各軸總是以最大加速度運動,這比其他機器人的生產(chǎn)節(jié)拍快25%。
ABB機器人還具有基于LoadIdentification技術(shù)的智能防碰撞功能,碰撞時將碰撞力降低到30%。
二、ABB機器人系統(tǒng)的主要特點和適用條件
人工吊裝工件,手動夾緊工件。工件旋轉(zhuǎn)運用ABB機器人IRBP500A變位機,可在焊接時與機器人協(xié)調(diào)運動,確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。另外ABB弧焊機器人系統(tǒng)與Kemppi肯倍脈沖焊機通信進行焊接,不僅可以保證焊接質(zhì)量,而且焊縫更加美觀。操作人員通過按鈕進行設(shè)備的操作,整套控制系統(tǒng)操作簡單,易于被一般工程技術(shù)人員掌握。
ABB機器人系統(tǒng)適用于以下工礦:周圍空氣溫度,焊接時5~+45℃;運輸和存儲過程時5~+55℃?諝庀鄬穸龋40℃時≤50%;在20℃時≤90%。海拔高度≤1000m。機器人電源三相380V、50Hz。
三、ABB機器人系統(tǒng)主要結(jié)構(gòu)
一個系統(tǒng)一般由機器人、控制柜、示教器三大部分組成,本系統(tǒng)采用ABBSRT—Robot—IRB2400L6軸機器人(見圖),理論上可到達工作半徑(f1810mm)的任何位置,重復(fù)定位精度可達到0.06mm;弧焊機為Kemppi肯倍脈沖焊機,該焊機具有節(jié)能、功率因數(shù)高、飛濺少、焊接質(zhì)量可靠等特點,可儲存128套焊接參數(shù),滿足各種不同板材焊接,使焊接更加細化;三套夾具采用獨立式上下件,大大提高了生產(chǎn)效率。落地式變位機,滿足工件的各部位焊接。系統(tǒng)總體布局,設(shè)備外形尺寸為3300mm×2300mm×3000mm,除此之外,還配備了附表所示相關(guān)部件。
要滿足機器人要求苛刻的一元化專業(yè)焊接,配套的焊接電源必須具有特定功能。本系統(tǒng)配備的是數(shù)字脈沖焊接電源Kemparc—Pulse450氣體保護焊機,該焊機主要特點:高效、大功率焊接電源;結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,模塊化設(shè)計;90(對于一元化焊接電源)/100(對于脈沖焊接電源)個存儲通道,用于保存不同的焊接工藝;TouchSensing為標準配置功能;數(shù)控版通過數(shù)據(jù)總線實現(xiàn)全數(shù)字通信;支持多種總線協(xié)議等。
機器人系統(tǒng)主要控制有5個輸出信號:焊機開關(guān)信號(Do_Weld),送氣信號(Do_Gas),手動送絲信號(Do_Feed),焊接電流控制信號(Ao_Current)和焊接電壓控制信號(Ao_Voltage);1個輸入信號:電弧建立信號(Di_ArcE)。在自動焊接系統(tǒng)中,只需要在機器人的PROC中配置個5個焊接參數(shù):Do_Weid1,Do_Gas,Ao_Current,Ao_Voltage1,Di;機器人根據(jù)設(shè)置的不同焊接參數(shù)對Di_ArcEAo_Current和Ao_Vo1tage兩個模擬信號的控制來達到對焊接電流和電壓的控制。
焊機的送絲電動機使用了Kemppi最新的DURATorque.送絲機構(gòu)——DT400送絲機,并采用全金屬送絲輪設(shè)計。DT400送絲電動機有一個反饋信號計,連接在該送絲機內(nèi)部的24芯插頭上。該焊機還具有Touchsensing功能和防粘絲功能。
四、控制系統(tǒng)軟件
首先工人手工安裝工件,安裝到位后,夾具中有工件型號,機器人根據(jù)不同型號工件,選擇不同焊接程序,實現(xiàn)了自動檢測、自動焊接,使機器人與外部設(shè)備緊密結(jié)合。其中在焊接過程中,變位機不斷的依據(jù)程序中設(shè)置的位置使焊接姿態(tài)達到最佳。
五、結(jié)語
ABB機器人弧焊控制系統(tǒng)提高了生產(chǎn)效率,保證了焊接質(zhì)量,至今已連續(xù)工作兩年,生產(chǎn)各種零件達萬件,穩(wěn)定性、可靠性高,帶來了很大的經(jīng)濟效益。若再增加一個落地式變位器可組成雙工位,生產(chǎn)效率將更高。
文章來源,
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