隨著工業(yè)自動(dòng)化的不斷發(fā)展，機(jī)器人已成為各行業(yè)的重要生產(chǎn)工具。庫(kù)卡機(jī)器人作為全球知名的工業(yè)機(jī)器人品牌，其產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車、電子、食品、醫(yī)藥等產(chǎn)業(yè)。然而，使用過(guò)程中難免會(huì)出現(xiàn)各種故障。本文以庫(kù)卡機(jī)器人KR6R1820型號(hào)為例，詳細(xì)介紹其故障維修處理大全。

 

           一、機(jī)器人編碼器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電池故障

 

           庫(kù)卡機(jī)器人KR6R1820型號(hào)采用編碼器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)電池來(lái)保存機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)、位置信息等關(guān)鍵數(shù)據(jù)。一旦電池故障，將導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失、機(jī)器人無(wú)法正常運(yùn)行等問(wèn)題。

 

           故障排除方法：

 

           拆下編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)用的電池安裝盒，測(cè)量電池盒內(nèi)各電池的電壓。如果電池電壓明顯偏低，可以更換新電池并復(fù)位故障。

 

           檢查電池安裝盒的緊固螺釘是否松動(dòng)，如松動(dòng)則緊固。

 

           如果更換新電池后故障仍未排除，則可能是由于機(jī)器人主板故障導(dǎo)致電池電壓異常。此時(shí)需要進(jìn)一步檢查機(jī)器人主板是否存在異常情況。

 

           二、控制器內(nèi)伺服放大器控制板故障

 

           庫(kù)卡機(jī)器人KR6R1820型號(hào)的控制器內(nèi)伺服放大器控制板負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。一旦控制板故障，將導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)異常、無(wú)法準(zhǔn)確執(zhí)行指令等問(wèn)題。

 

           故障排除方法：

 

           檢查伺服放大器LED上方的2個(gè)直流鏈路電壓檢測(cè)螺釘，以確認(rèn)直流鏈路電壓是否高于50V。如果電壓高于50V，則伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)；如果電壓低于50V，可初步判斷為正常狀態(tài)。

 

           觀察伺服放大器控制板LED顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，無(wú)外部急停信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通訊正常。如果發(fā)現(xiàn)異常情況，可使用萬(wàn)用表等工具進(jìn)一步檢查。

 

           如果以上檢查均未發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，可能是伺服放大器控制板本身存在故障。此時(shí)需要聯(lián)系庫(kù)卡官方售后或?qū)�業(yè)維修人員更換控制板。

 

           三、機(jī)械系統(tǒng)故障

 

           庫(kù)卡機(jī)器人KR6R1820型號(hào)的機(jī)械系統(tǒng)包括關(guān)節(jié)、手臂等部件。機(jī)械系統(tǒng)故障可能導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)卡滯、位置偏差等問(wèn)題。

 

           故障排除方法：

 

           檢查各關(guān)節(jié)是否松動(dòng)，如松動(dòng)則緊固。

 

           檢查手臂是否有碰撞痕跡或變形，如有則進(jìn)行修復(fù)或更換。

 

           檢查機(jī)械傳動(dòng)部件是否有異常聲音或振動(dòng)，如有則進(jìn)行維修或更換。

 

           四、電子產(chǎn)品故障

 

           庫(kù)卡機(jī)器人KR6R1820型號(hào)的電子產(chǎn)品包括電控制器、PLC、電動(dòng)機(jī)等。電子產(chǎn)品故障可能導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常運(yùn)行或執(zhí)行指令。

 

           故障排除方法：

 

           檢查電控制器是否有異常指示燈亮起，如有則根據(jù)指示燈提示進(jìn)行故障排除。

 

           檢查PLC程序是否正常運(yùn)行，如有異常則重新下載程序并調(diào)試。

 

           檢查電動(dòng)機(jī)是否有異常聲音或振動(dòng)，如有則進(jìn)行維修或更換。

 

           五、自動(dòng)控制系統(tǒng)故障

 

           庫(kù)卡機(jī)器人KR6R1820型號(hào)的自動(dòng)控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和速度。自動(dòng)控制系統(tǒng)故障可能導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法按照預(yù)設(shè)路徑運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)速度異常。

 

           故障排除方法：

 

           檢查自動(dòng)控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置是否正確，如不正確則重新設(shè)置參數(shù)。

 

           檢查自動(dòng)控制系統(tǒng)硬件連接是否正常，如不正常則修復(fù)連接問(wèn)題。

 

           檢查自動(dòng)控制系統(tǒng)軟件運(yùn)行是否正常，如不正常則重新安裝軟件并調(diào)試。

 

           如果以上方法均無(wú)法解決問(wèn)題，建議聯(lián)系庫(kù)卡官方售后或?qū)�業(yè)維修人員檢查和維修自動(dòng)控制系統(tǒng)。