工業(yè)機(jī)器人正在以勢不可擋的姿態(tài)快速應(yīng)用到各行各業(yè)。以陶瓷衛(wèi)浴行業(yè)為例，隨著陶瓷衛(wèi)浴行業(yè)改造升級(jí)需求的進(jìn)一步擴(kuò)大，在生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)中最具代表性的機(jī)器人柔性生產(chǎn)系統(tǒng)逐漸成為了大中型企業(yè)進(jìn)行局部改造，尤其是提高制造工藝一致性和降低產(chǎn)品返修率方面的首選。下面以衛(wèi)浴行業(yè)成型后馬桶胚體的打磨和噴涂為例，說明工業(yè)機(jī)器人在陶瓷衛(wèi)浴行業(yè)的應(yīng)用。

　　馬桶胚體打磨機(jī)器人應(yīng)用

　　人手打磨馬桶胚體的工序一般為濕修——粗修——精修，在完全脫模后，濕修去除合模線和胚體較大的不平整部分，然后晾干至胚體泥料干透，對(duì)粗糙的胚體進(jìn)行粗修，做大致平整度修整，最后再對(duì)粗修后的胚體做表面平整度的細(xì)微調(diào)整和細(xì)膩調(diào)整。

　　機(jī)器人與客戶溝通后，結(jié)合工藝評(píng)估和成本分析，粗修工序中胚體表面積大、人工粗修效率低，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由于部分局限位置機(jī)器人難打磨或要完成打磨需要的節(jié)拍較長，因此用機(jī)器人進(jìn)行部分替代。綜上所述，最后我們采用機(jī)器人替代粗修工序和部分精修工序，后續(xù)人手精修的方案。

　　該方案由機(jī)器人、打磨工具臺(tái)、刀具及相關(guān)周邊設(shè)備等組成，結(jié)合機(jī)器人自主研發(fā)的中央控制技術(shù)，將機(jī)站設(shè)備的相關(guān)控制集成到示教器，通過操作示教器來實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)機(jī)站的控制。針對(duì)馬桶胚體曲面多、形狀不規(guī)則的情況，我們使用離線編程軟件Logen Robot Studio簡化曲面定點(diǎn)和軌跡規(guī)劃編程，配合切削力自動(dòng)調(diào)整技術(shù)和自動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)，對(duì)大小不一的表面不平整部分，通過末端實(shí)時(shí)反饋切削力度和位置變化信息，實(shí)時(shí)調(diào)整打磨力度和打磨時(shí)間，最終實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、一致的表面平整度。

　　此外，相對(duì)于傳統(tǒng)人工馬桶修胚車間，馬桶胚體打磨機(jī)站占地面積小，通過配置除塵設(shè)備，還能夠收集和處理打磨過程中的大量粉塵，實(shí)現(xiàn)減排增產(chǎn)的目標(biāo)，符合各地環(huán)保車間、綠色生產(chǎn)的要求，增強(qiáng)企業(yè)的競爭力和品牌美譽(yù)度。

　　馬桶胚體噴涂機(jī)器人應(yīng)用

　　對(duì)于噴涂工藝來說，涂裝的一致性和完整性非常重要。如果涂層厚度偏差大，工件表面釉料會(huì)出現(xiàn)凸起、氣泡，烤制過程中還容易出現(xiàn)裂紋、凹坑、表面不光滑等情況，導(dǎo)致工件報(bào)廢。

　　傳統(tǒng)衛(wèi)浴馬桶胚體噴釉方式容易導(dǎo)致涂裝厚度不均勻的現(xiàn)象。使用噴涂機(jī)器人替代人工，能夠提高涂裝質(zhì)量的一致性，減少涂裝厚度偏差，保持穩(wěn)定、統(tǒng)一的涂裝厚度，提高產(chǎn)品合格率，避免因人手失誤造成的質(zhì)量問題。