ABB工業(yè)機器人除了基本運動指令和IO輸入輸出指令，還包含了一些常見的特殊指令

MoveAbsJ 單軸運行回原點，常用于機器人6個軸回原點。

Reset IO復位指令，常用于輸出給外部設備的信號教學復位初始化。

PulseDO 脈沖輸出指令，常用于輸出給外部設備，用于電磁閥、繼電器、PLC等。

及計時指令常用于生產(chǎn)節(jié)拍測算，等待時間指令常用于設備

應用：機器人以單軸運行的方式運動至目標點，絕對不存在奇點，運動狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機器人零點位置，指令中 TCP 與 Wobj 只與運行速度有關，與運動位置無關。常用于機器人六個軸回到機械零點的位置。

Reset do1；

do1：輸出信號名。（ signaldo ）

將數(shù)字輸出信號復位為“ 0” 。

PulseDO do1；

do1：輸出信號名。 （ signaldo ）

輸出一個脈沖信號，脈沖長度為 0．2 s。

［＼PLength］－參變量 （ num ）

脈沖長度，0．001s－2000s。

ClkReset clock1；

clock1：機器人時鐘名稱。（ clock ）

將一個機器人時鐘復位。

ClkStart clock1；

clock1：機器人時鐘名稱。（ clock ）

將一個機器人時鐘打開，開始計時。

ClkStop clock1；

clock1：機器人時鐘名稱。（ clock ）

將一個機器人時鐘關閉，停止計時，但仍舊保持時鐘數(shù)據(jù)直至復位。

WaitTime 5；