隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，焊接機(jī)器人的應(yīng)用也逐漸普及，主要是在汽車，電子，機(jī)械等領(lǐng)域的焊接，焊接機(jī)器人組成一個(gè)小型流水線可以更好地節(jié)約能源和提高生產(chǎn)效率，那么在使用過程中會(huì)或多或少的存在很多問題。

　　 1．常見焊接機(jī)器人缺陷分析及解決措施

　　機(jī)器人焊接采用的是富氬混合氣體保護(hù)焊，焊接過程中常見的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

　�。�1）出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果您購買的是新機(jī)，一般不會(huì)出現(xiàn)焊接機(jī)器人的質(zhì)量問題，此時(shí)您需要檢查的焊槍頭部的常見易損件是否需要更換，比如導(dǎo)電嘴等。

　�。�2）出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置，也可能存在的問題是沒有及時(shí)更換機(jī)器人焊槍常規(guī)如導(dǎo)電嘴、連接桿之類的易損件。

　�。�3）出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理，此時(shí)還要考慮更換機(jī)器人焊槍的保護(hù)套等問題。

　　（4）飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

　　（5）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿，需要根據(jù)實(shí)際的焊接工藝要求，實(shí)時(shí)調(diào)整參數(shù)等問題。

　�。玻�常見焊接機(jī)器人故障分析與處理

　　在焊接機(jī)器人常見操作過程中也會(huì)存在下面的現(xiàn)象，常見的有以下幾種：

　�。�1）發(fā)生撞槍�？赡苁怯捎诠ぜ�組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

　�。�2）出現(xiàn)電弧故障，不能引弧�？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

　�。�3）保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

　　此處需要說明的，對(duì)于后期焊接機(jī)器人的使用效果，首先，前期設(shè)備的配置質(zhì)量很關(guān)鍵；其次，就看此機(jī)器人集成商是否在焊接行業(yè)內(nèi)積累了較多的案例經(jīng)驗(yàn)等；再次就是客戶與廠家 的配合程度很關(guān)鍵，廠家的調(diào)試人員的水平等問題；最后就是用戶方機(jī)器人操作人員的技術(shù)水平和責(zé)任心等問題，都會(huì)影響設(shè)備的使用問題。

　�。常�焊接機(jī)器人應(yīng)用前道，對(duì)于焊接工件的整體要求等

　　前道工件質(zhì)量影響后期焊接機(jī)器人焊接質(zhì)量

　　作為示教一再現(xiàn)式機(jī)器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。

　　應(yīng)用焊接機(jī)器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。

　　可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。

　�。�1）編制焊接機(jī)器人專用的焊接工藝，對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在士0.8mm，裝配尺寸誤差控制在士1.5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。

　�。�2）采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

　�。�3）焊縫應(yīng)清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊，同時(shí)對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。

　　對(duì)于焊接機(jī)器人焊絲的要求

　　機(jī)器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對(duì)焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當(dāng)采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會(huì)造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小，高速送絲時(shí)阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動(dòng)，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重時(shí)，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機(jī)器人停機(jī)，故要及時(shí)清理焊絲導(dǎo)管。

　　編程技巧

　　（1）選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　�。�2）焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

　�。�3）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。

　�。�4）合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

　�。�5）及時(shí)插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確�？煽恳�弧、減少焊接飛濺。

　　（6）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。