ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響，ABB機器人3HAC3697-1伺服電機維修，這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序，過程如下:

　　1、在更換電機前，先備份原有的程序，如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。

　　2、在ABB機器人電機維修更換前，先用機器人對照一個，TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(ret,re嬌)做兩個FUNCHON來讀取更換電機后運行’lip程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。Vario。一選I符值指令:一在select datatvpe中選lnum -選reg4+ok一在<exp>中回車一功能鍵Func。一選Read Motor()一選IRB一選幾軸一OK+OK一運行這一行。PROC TIP() MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09II\NoEOffs,vl000,z50,tWeldGun;

　　設絕對零點指令方法:PROC窗口一Instr鍵一IPL2一5 Motion Adv一9 more，一MoveAhsJ產(chǎn)生指令，將光標移至*一Edit一8 Value-將rax_ 1-6的值改為0 一OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

　　MoveJ Pllome,v1000,z50,tWeldGun;

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeld(tun;

　　MoveJ *,v 1000,z50,t WeldGun;

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;

　　reg4:=ReadMotor(/MecUnit:=IRB,1);

　　reg5:=ReadMotor（/MecUnit:=IRB,1);

　　ENDPROC

　　3、更換ABB機器人3HAC3697-1電機前在Routine RKTIP中做一個Pttp點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點;如換二、三軸，將機器人移動到死點;更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行KTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4，到View-Datat} pe-num中尋找，醉的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View- Datatype-num中尋找reg5的值，記下這時的值，，醉和。嬌差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值(reg5- reg4的差加上finecalibration后電機偏移值)，補償方法:MISC-SystemParameters-Manipulator-Tpel(或2)-Motor Caliation一針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset vali吶Yes,補償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。

　　4、使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

　　注意事項:

　　1.每更換一臺電機在緊固螺絲前，要進行齒輪間隙調(diào)v，方法:先將電機使勁手動推向齒輪方向，用2N/m的力量預緊四個螺絲，橡皮榔頭敲擊保證齒輪間隙，外接24V電源使用調(diào)間隙工具側試間隙(機器人本休電機抱閘接兩根細的藍線，外軸電機接L-24V.M -OV ).確認役間題后使用15N/m的力量緊固四個電機螺絲。