ABB機器人M2000功能概覽

　　ABB機器人M2000 伺服驅(qū)動器提供相當多的功能，使它能夠在非常廣泛的工業(yè)場合中應用。

　　這兩個功能家族是：

　　傳統(tǒng)調(diào)試功能，如：

　　原點回歸，

　　在操作人員控制下移動(手動模式)，

　　伺服驅(qū)動器－伺服電機組合的自動調(diào)諧。

　　操作模式：

　　位置控制：

　　- 點到點模式，

　　- 電子齒輪模式。

　　速度控制：

　　- 帶位置控制的速度控制，

　　- 直接速度控制。

　　轉(zhuǎn)矩控制：

　　- 電流控制。

　　可以有兩種控制模式：

　　本地控制模式

　　網(wǎng)絡(luò)控制模式

　　本地控制模式下，伺服驅(qū)動器參數(shù)可以通過集成顯示終端，遠程終端或PowerSuite軟件定義。運動由模擬信號(± 10 V)或RS422形式信號(脈沖/方向或A/B編碼器信號)決定。 這種模式下，行程開關(guān)和原點傳感器輸入不由伺服驅(qū)動器管理。

　　原點回歸

　　絕對坐標下，從一個點移動到另一個點之前，必須執(zhí)行原點回歸操作程序。 原點回歸程序在于將軸位置值與已知的機械位置相關(guān)聯(lián)。此位置成為以后軸運動的參考位置。

　　原點回歸可以通過直接把軸的實際位置寫入寄存器，或通過一系列到原點傳感器的運動執(zhí)行。

　　運動到位置傳感器的原點回歸

　　控制器支持4種形式的運動到位置傳感器的原點回歸程序：

　　原點回歸到負限位開關(guān)，“LIMN”。

　　原點回歸到正限位開關(guān)，“LIMP”。

　　原點回歸到參考開關(guān)“REF” ，第一次沿負方向移動。

　　原點回歸到參考開關(guān)“REF”，第一次沿正方向移動。

　　原點回歸程序的執(zhí)行可以考慮或不考慮編碼器索引脈沖。

　　強制原點回歸

　　強制原點回歸即直接設(shè)定當前電機位置為新參考點，所有以后的定位數(shù)據(jù)參考此點

　　手動模式

　　這種模式下軸可以在操作者的控制下直接運動。

　　電機來回運動一個路徑單元或以恒定速度連續(xù)運動。有兩種運動速度可選(慢或快)。多種參數(shù)允許完全通過手動模式指定。

　　設(shè)定點值

　　參數(shù)可以通過通訊網(wǎng)絡(luò)， PowerSuite軟件或伺服驅(qū)動器集成的顯示終端傳送。

　　采用手動模式移動軸。

　　作為控制位“startMan”上升的結(jié)果,會以低速或高速運動到一個定義好的距離(1)，速度取決于第二控制位。

　　如果“startMan”控制位保持激活超過一個定義時間“timeMan” - 事例 3 -，運動重新開始并持續(xù)進行 (4)， 在操作者的監(jiān)視下，直到“startMan”位返回非激活狀態(tài)。一個“stateMan”位反映當前電機狀態(tài)-準備移動/旋轉(zhuǎn)中-當伺服驅(qū)動器在手動模式下控制時。