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ABB機(jī)器人維修的四大法寶及其方法介紹

日期:2019-03-08 人氣: 來源:etongyue.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡介:ABB工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)的4大法寶以及維修的詳細(xì)方法,工業(yè)機(jī)器人在惡劣條件下運(yùn)行,即使設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行完善的設(shè)計(jì)規(guī)范,維護(hù)率可以降低,但是,仍必須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。ABB工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)的4大法寶: 1、剎車檢查 正常運(yùn)行前,需檢查電……
  
  ABB工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)的4大法寶以及維修的詳細(xì)方法,工業(yè)機(jī)器人在惡劣條件下運(yùn)行,即使設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行完善的設(shè)計(jì)規(guī)范,維護(hù)率可以降低,但是,仍必須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。ABB工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)的4大法寶:
  1、剎車檢查
  正常運(yùn)行前,需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下:
 。1)運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置。
  (2)機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)(MOTORS OFF)的位置 )。
 。3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后,機(jī)械手仍保持其位置,說明剎車良好。
                                       ABB機(jī)器人維修的四大法寶及其方法介紹
  2、失去減速運(yùn)行(250mm/s)功能的危險(xiǎn)
  不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行(250mm/s)功能。
  3、安全使用示教器
  安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enabling device),當(dāng)按下一半時(shí),系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON)模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí),系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)(MOTORS OFF)模式。為了安全使用示教器,必須遵循以下原則使能設(shè)備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候,當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí),立即松開能使設(shè)備按鈕(Enabling device)。
  當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后,必須隨時(shí)將示教器帶在身上,避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。
  4、在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作
  如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn):
  (1)控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作
 。ǎ玻┊(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s 位置時(shí)候,最大速度限制 在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
 。ǎ常┳⒁鈾C(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備
  (4)檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車
  ABB機(jī)器人維修的詳細(xì)方法如下:
  一、系統(tǒng)控制柜
  維護(hù)頻率如下:① 一般維護(hù),1次/天;② 清洗/更換濾布,1次/500H;③ 測量系統(tǒng)電池的更換,2次/7000H;④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換,1次/50000H;⑤ 檢查冷卻器,1次/M
  注意:1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件;2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定;3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。
  (一)檢查控制器散熱
  1.確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn):2.控制器覆蓋了塑料或其它材料;3.控制器后面和側(cè)面沒有留出足夠間隔(>120mm);4.控制器的位置靠近熱源;5.控制器頂部放有雜物;6.控制器過臟;7.一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作;8.風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞;9.空氣濾布過臟。
  注意:控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí),其前門必須保持關(guān)閉。
 。ǘ┦窘唐髑鍧
  應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器;盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕,但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑;若有條件,示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。
 。ㄈ┣逑纯刂破鲀(nèi)部
  應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部,如每年一次;須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷,并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件,否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電,進(jìn)而損壞部件。
  注意:清潔控制器內(nèi)部前,一定要切斷!
 。ㄋ模┣逑/更換濾布
  驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置:1、找到控制柜北部的濾布;2、提起并去除濾布架;3、取下濾布架上的舊濾布;4、將新濾布插入濾布架。5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。
  備注:除更換濾布外,也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下:在加有清潔劑的30-40℃水中,清洗濾布3-4次。不得擰干濾布,可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。
 。ㄎ澹└鼡Q電池
  電池:測量系統(tǒng)電池為一次性電池(非充電電池);電池更換時(shí),消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。(建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池)電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元,或在使用8軸機(jī)器人的情況下,電池的使用壽命為上文所述的一般(使用2各SMU單元)。
 。z查冷卻器
  冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì),需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件;環(huán)境濕度較大時(shí),需檢查排水口是否定期排水。
  操作程序:1、拆下冷卻器外殼的百葉窗,斷開顯示器接頭;2、從百葉窗取下濾布(若有),用吸塵器清潔濾布,或視需要更換‘3、擰下4各螺釘,卸下外部回路風(fēng)扇(1);4、卸下風(fēng)扇(2);5、拔下風(fēng)扇接頭(3);6、擰下4各螺釘,取下蓋板(4);7、將顯示器電纜向后推,穿過電纜接頭;8、拆下冷卻器外殼的蓋板;9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜;10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風(fēng)扇、熱交換器盤管(5)和壓縮機(jī)室。可使用去油劑等不易燃洗滌劑去除頑固油污。
  二、機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)
 、 一般維護(hù),1次/1天;
 、 軸制動(dòng)測試,1次/1天;
  ③ 潤滑3周副齒輪和齒輪,1次/1000H;
 、 潤滑中空手腕,1次/500H;
 、 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油,第一次1年更換,以后每5年更換一次。
  1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件;
  2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定;
  3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。
 。ㄒ唬┮话憔S護(hù)
  1、清洗機(jī)械手
  應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑?墒褂酶邏呵逑丛O(shè)備,但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù),按要求去除。(應(yīng)避免使用塑料保護(hù))為防止產(chǎn)生靜電,必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面,如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。
  2、中空手腕
  如有必要,中空手腕視需要經(jīng)常清洗,以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進(jìn)行清潔。手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),以后清洗時(shí)將更加方便。
  3、定期檢查
  視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn):檢查是否漏油,如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油,應(yīng)向維修人員求助;檢查齒輪游隙是否過大,如發(fā)現(xiàn)游隙過大,應(yīng)向維修人員求助;檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。
  4、檢查基礎(chǔ)固定螺釘
  將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔,不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損,需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。
 。ǘ┹S制動(dòng)測試
  在操作過程中,每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作,此時(shí)必須進(jìn)行測試。
  測試方法:按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。
  1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置,該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值(最大靜態(tài)負(fù)載);2、馬達(dá)斷電;3、檢查所有軸是否維持在原為。
  如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置,則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手,檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí),制動(dòng)器會(huì)幫助停止,因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以,在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試,以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力。
  (三)潤滑3軸副齒輪和齒輪
  工具和用品:K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。
  步驟:(警告!開始執(zhí)行下列程序前,確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。)
  1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵;
  2、每個(gè)油嘴中擠入少許(1克)潤滑脂,諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .
  小心!不要注入太多,一面損壞密封。
 。ㄋ模櫥锌帐滞
  中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn):
  工具和用品:K-NATE(或Omega 77)潤滑脂;潤滑脂泵。
  小心!每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑(1克)。不要注入過量潤滑劑,否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°、180°、270°后,再潤滑。
  (五)檢查齒輪箱內(nèi)油位
                                       ABB機(jī)器人維修的四大法寶及其方法介紹
                                        
  1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置:1軸:打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤;2軸:打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
  3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置:3軸:打開加油塞①;4、5、6軸:打開加油塞② 或③。(3軸臂必須水平放置)
  IRB 5500
  第1、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注:Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了:Shell Omela 320潤滑油。
  以上就是ABB機(jī)器人維修需要注意的地方及其方法,詳細(xì)的問題也需要根據(jù)機(jī)器人本身出現(xiàn)的問題去解決。

文章來源,工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng):etongyue.com

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