ABB工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)的4大法寶以及維修的詳細(xì)方法，工業(yè)機(jī)器人在惡劣條件下運(yùn)行，即使設(shè)計(jì)時(shí)進(jìn)行完善的設(shè)計(jì)規(guī)范，維護(hù)率可以降低，但是，仍必須定期進(jìn)行常規(guī)檢查和預(yù)防性維護(hù)。ABB工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)的4大法寶：

　　1、剎車檢查

　　正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：

　�。�1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置。

　　（2）機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置 ）。

　�。�3）檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。
                                       

　　2、失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

　　不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

　　3、安全使用示教器

　　安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設(shè)備按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備按鈕（Enabling device）。

　　當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

　　4、在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

　　如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn):

　　（1）控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作

　�。ǎ玻┊�(dāng)模式選擇開關(guān)在＜250mm/s 位置時(shí)候,最大速度限制 在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)

　�。ǎ常┳⒁鈾C(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備

　　（４）檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車

　　ABB機(jī)器人維修的詳細(xì)方法如下：

　　一、系統(tǒng)控制柜

　　維護(hù)頻率如下：① 一般維護(hù)，1次/天；② 清洗/更換濾布，1次/500H；③ 測量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000H；④ 計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000H；⑤ 檢查冷卻器，1次/M

　　注意：1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

　　（一）檢查控制器散熱

　　1.確保以下影響散熱的因素?zé)o一出現(xiàn)：2.控制器覆蓋了塑料或其它材料；3.控制器后面和側(cè)面沒有留出足夠間隔（>120mm）；4.控制器的位置靠近熱源；5.控制器頂部放有雜物；6.控制器過臟；7.一臺(tái)或多臺(tái)冷卻風(fēng)扇不工作；8.風(fēng)扇進(jìn)口或出口堵塞；9.空氣濾布過臟。

　　注意：控制器內(nèi)不執(zhí)行作業(yè)時(shí)，其前門必須保持關(guān)閉。

　�。ǘ�）示教器清潔

　　應(yīng)從實(shí)際需要出發(fā)按適當(dāng)?shù)念l度清潔示教器；盡管面板漆膜能耐受大部分溶劑的腐蝕，但仍應(yīng)避免接觸丙酮等強(qiáng)溶劑；若有條件，示教器不適用時(shí)應(yīng)拆下并放置在干凈的場所。

　�。ㄈ�）清洗控制器內(nèi)部

　　應(yīng)根據(jù)環(huán)境條件按適當(dāng)間隔清潔控制器內(nèi)部，如每年一次；須特別注意冷卻風(fēng)扇和進(jìn)風(fēng)口/出風(fēng)口清潔。清潔時(shí)使用除塵刷，并用吸塵器吸去刷下的灰塵。請勿用吸塵器直接清潔各部件，否則會(huì)導(dǎo)致靜電放電，進(jìn)而損壞部件。

　　注意：清潔控制器內(nèi)部前，一定要切斷！

　�。ㄋ模┣逑�/更換濾布

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)冷卻單元濾布的位置：1、找到控制柜北部的濾布；2、提起并去除濾布架；3、取下濾布架上的舊濾布；4、將新濾布插入濾布架。5、將裝有新濾布的濾布架滑入就位。

　　備注：除更換濾布外，也可選擇清洗濾布。詳細(xì)如下：在加有清潔劑的30-40℃水中，清洗濾布3-4次。不得擰干濾布，可放置在平坦表面晾 干。還可以用潔凈的壓縮空氣將濾布吹干凈。

　�。ㄎ澹└鼡Q電池

　　電池：測量系統(tǒng)電池為一次性電池（非充電電池）；電池更換時(shí)，消息日志會(huì)出現(xiàn)一條信息。該信息出現(xiàn)后電池電量可維持約1800小時(shí)。（建議在上述信息出現(xiàn)時(shí)更換電池）電池僅在控制柜“斷電”的情況下工作。電池的使用壽命約7000小時(shí)。如果控制柜除控制機(jī)器人外還控制CBS單元，或在使用8軸機(jī)器人的情況下，電池的使用壽命為上文所述的一般（使用2各SMU單元）。

　�。�六）檢查冷卻器

　　冷卻回路采用免維護(hù)密閉系統(tǒng)設(shè)計(jì)，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個(gè)部件；環(huán)境濕度較大時(shí)，需檢查排水口是否定期排水。

　　操作程序：1、拆下冷卻器外殼的百葉窗，斷開顯示器接頭；2、從百葉窗取下濾布（若有），用吸塵器清潔濾布，或視需要更換‘3、擰下4各螺釘，卸下外部回路風(fēng)扇（1）；4、卸下風(fēng)扇（2）；5、拔下風(fēng)扇接頭（3）；6、擰下4各螺釘，取下蓋板（4）；7、將顯示器電纜向后推，穿過電纜接頭；8、拆下冷卻器外殼的蓋板；9、拆下蓋板與外殼間的接地電纜；10、用吸塵器或壓縮空氣清理百葉窗、蓋板、風(fēng)扇、熱交換器盤管（5）和壓縮機(jī)室。可使用去油劑等不易燃洗滌劑去除頑固油污。

　　二、機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)

　�、� 一般維護(hù)，1次/1天；

　�、� 軸制動(dòng)測試，1次/1天；

　　③ 潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000H；

　�、� 潤滑中空手腕，1次/500H；

　�、� 各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。

　　1、時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；

　　2、視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；

　　3、適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

　�。ㄒ唬┮话憔S護(hù)

　　1、清洗機(jī)械手

　　應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑�？墒褂酶邏呵逑丛O(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用塑料保護(hù)）為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。

　　2、中空手腕

　　如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進(jìn)行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

　　3、定期檢查

　　視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應(yīng)向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

　　4、檢查基礎(chǔ)固定螺釘

　　將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

　�。ǘ�）軸制動(dòng)測試

　　在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試。

　　測試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。

　　1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；2、馬達(dá)斷電；3、檢查所有軸是否維持在原為。

　　如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力。

　　（三）潤滑3軸副齒輪和齒輪

　　工具和用品：K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；潤滑脂泵。

　　步驟：（警告！開始執(zhí)行下列程序前，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。）

　　1、將制定類型潤滑脂注入潤滑脂泵；

　　2、每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂，諸葛潤滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .

　　小心！不要注入太多，一面損壞密封。

　�。ㄋ模�潤滑中空手腕

　　中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn)：

　　工具和用品：K-NATE（或Omega 77）潤滑脂；潤滑脂泵。

　　小心！每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克）。不要注入過量潤滑劑，否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°、180°、270°后，再潤滑。

　　（五）檢查齒輪箱內(nèi)油位
                                       
                                        

　　1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置：1軸：打開加油塞① 和加油塞③ 或⑤；2軸：打開加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

　　3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置：3軸：打開加油塞①；4、5、6軸：打開加油塞② 或③。（3軸臂必須水平放置）

　　IRB 5500

　　第1、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注：Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前家住了：Shell Omela 320潤滑油。

　　以上就是ABB機(jī)器人維修需要注意的地方及其方法，詳細(xì)的問題也需要根據(jù)機(jī)器人本身出現(xiàn)的問題去解決。