編程與測(cè)試

　　1、程序的組成：

　　應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：

　　1. 一個(gè)主程序。

　　2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。

　　3. 程序數(shù)據(jù)。

　　除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。

　　編程窗口：

　　1. File

　　Open     打開一個(gè)現(xiàn)有文件。

　　New      新建一個(gè)程序。

　　Save program  存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。

　　Save program as 存儲(chǔ)一個(gè)新程序。

　　Print  打印程序。

　　Prefence     定義用戶化指令集。

　　Check program   檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。

　　Close   在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。

　　Save moduel  存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）

　　Save moduel as   存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在Moduel窗口）

　　打開一個(gè)現(xiàn)有文件：  編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。

　　新建一個(gè)程序：

　　編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。

　　Edit

　　Cut    剪切。注意可能丟失指令。

　　Copy    復(fù)制。

　　Paste   粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。

　　Go to top   將光標(biāo)移至頂端。

　　Go to buttom  將光標(biāo)移至末端。

　　Mark    定義一塊，涂黑部分。

　　Change selocted修改指令�？芍苯舆x到位打回車。

　　Show value  輸入數(shù)據(jù)�？芍苯舆x到位打回車。

　　Modpos   修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。

　　Search ......  尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。

　　功能鍵：

　　Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。

　　Test 為編程與測(cè)試切換鍵。

　　IPLhide分為IPL1與IPL2。

　　IPL1為指令目錄。

　　IPL2中有Most commt1、Most commt2、

　　Most commt3為用戶化定義指令，在File Preference中定義。

　　基本運(yùn)動(dòng)指令：

　　MoveL p1，v100，z10，tool1;

　　Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（Linear）

　　Move J：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joint）

　　Move C：圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular）

　　p1:  目標(biāo)位置。

　　v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。

　　z10:  規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

　　tool1: 工具。（TCP）

　　在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。

　　〔 \ Conc 〕

　　協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。

　　〔To Point〕

　　在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。

　　〔\V〕

　　定義速度mm/s。

　　〔\T〕

　　定義時(shí)間s。不管速度只考慮時(shí)間。

　　〔\Z〕

　　定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。

　　〔\Wobj〕

　　采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。

　　速度選擇：mm/s

　　將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度.

　　vmax速度為v5000,可自定義速度。

　　最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。

　　轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

　　將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。

　　選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。

　　fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。

　　zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。

　　為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。

　　offs(p，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。

　　將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。

　　MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;

　　畫一個(gè)半徑為80mm的圓：

　　MoveJ p0，v500，z1，tool1;   MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;   MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;  MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1; MoveJ p0，v500，z1，tool1;

　　輸入輸出群指令：

　　do指機(jī)器人輸出信號(hào)。

　　di指輸入機(jī)器人信號(hào)。

　　輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。

　　Set do1;  將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。

　　Reset do1;  將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。

　　Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;

　　等待輸入信號(hào)Di1值為1，等待時(shí)間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。  超過5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。

　　最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。

　　Wait Until di=1;

　　等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1，才執(zhí)行下一行指令

　　通信指令（人機(jī)對(duì)話）：

　　TP ERASE;    清屏指令。

　　TP WRITE    書寫指令。

　　TP WRITE “ ABB ”;  顯示ABB。

　　TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。

　　TP Read num “reg1”;

　　在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。

　　Wait Time 3;

　　等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。

　　通信指令（人機(jī)對(duì)話）：

　　TP ERASE;    清屏指令。

　　TP WRITE    書寫指令。

　　TP WRITE “ ABB ”;  顯示ABB。

　　TP WRITE ABB；  顯示所賦于ABB的值。

　　TP Read num “reg1”;   在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。

　　Wait Time 3;

　　等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。

　　程序流程指令：

　　IF  判斷執(zhí)行指令。

　　IF < exp > THEN   符合<exp>條件，

　　“ Yes-part ”     執(zhí)行“Yes-part” 指令。

　　ENDIF

　　IF < exp > THEN   符合<exp>條件，

　　“ Yes-part ”    執(zhí)行“Yes-part”指令。

　　ELSE       不符合<exp>條件，

　　“ Not-part ”    執(zhí)行“Not-part” 指令。

　　ENDIF

　　WHILE  循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。

　　WHILE reg1< 5 DO  循環(huán)至符合條件reg1> 5，

　　reg1:=reg1+1;   才執(zhí)行ENDWHILE后指令。

　　ENDWHILE應(yīng)    避免進(jìn)入死循環(huán)。

　　其他常用指令：

　　:=    賦值指令。

　　ABB := 5;

　　ABB := reg1+reg3;

　　ABB := “ WELCOME ”;

　　ProcCall; 調(diào)用一個(gè)例行程序指令。