簡介：自動生產(chǎn) 開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。 調(diào)入程序 RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個最基本的部分組成。 Program： 程序。 Main routine： 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。 Subroutine: 子程序。 Program data: 程序中所使……
自動生產(chǎn)
開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式。
調(diào)入程序
RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個最基本的部分組成。
Program： 程序。
Main routine： 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的數(shù)據(jù)。
以下利用系統(tǒng)磁盤“Controllerparmenters”中,\Demo目錄下的 練習(xí)程序“Exercise.prg”,說明如何調(diào)入程序。
切換至編程窗口。
如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。
將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。
按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項。
系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和RAM 驅(qū)動器中切換以找到所需程序。
經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程 序，調(diào)入時機(jī)器人操作系統(tǒng)同時進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。
再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。
啟動程序
如果當(dāng)前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。
按Test功能鍵，進(jìn)入編程測試窗口。
PP（程序運行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪? 里起執(zhí)行。
Start：連續(xù)執(zhí)行程序。
FWD： 單步正向執(zhí)行程序。
BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。
Instr->：切換到編程編寫窗口。
利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機(jī)器人運動速度（以百分比表示）。
按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。
停止程序
按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運行。
自動運行
1. 將操作模式選擇器置于自動模式。
2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。
Program name： 程序名。
Routine name： 子程序名。
Program pointer： 程序運行指針。
3. 按下操作盤上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。
4. 按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。
錯誤信息
無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口。
Error code number： 對應(yīng)每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼。
Category of error： 錯誤類別。
Reason for error： 錯誤發(fā)生的原因。
Message log： 記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。
按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。
關(guān)機(jī)
注意：機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。
1. 首先停止程序的運行。
2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。
文章來源，
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