errnum用于描述在執(zhí)行過(guò)程中，發(fā)生的所有可恢復(fù)的錯(cuò)誤。例如程序執(zhí)行時(shí)，被零除。如果機(jī)器人程序執(zhí)行過(guò)程中檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤，錯(cuò)誤非致命，可以被錯(cuò)誤處理程序處理。這類錯(cuò)誤的典型例子是過(guò)大的值或者被零除。errnum類型的系統(tǒng)變errno，根據(jù)不同的錯(cuò)誤性質(zhì)，分配不同的值。錯(cuò)誤處理程序可以通過(guò)讀取這個(gè)變量來(lái)糾正錯(cuò)誤，然后執(zhí)行程序可以正確的方式繼續(xù)運(yùn)行。

　　錯(cuò)誤也可以通過(guò)使用RAISE指令在程序中創(chuàng)建。錯(cuò)誤處理程序通過(guò)指定一個(gè)能檢測(cè)到該特定類型的錯(cuò)誤號(hào)（范圍1-90內(nèi)或通過(guò)BookErrNo指令預(yù)訂）作為RAISE的參數(shù)。

　　示例：

　　reg1:=reg2/reg3;

　　ERROR

　　IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN

　　reg3:=1;

　　RETRY;

　　ENDIF

　　如果REG3=0，機(jī)器人除法時(shí)檢測(cè)到發(fā)生的錯(cuò)誤。這個(gè)錯(cuò)誤可以被檢測(cè)并通過(guò)分配REG3的值為1予以糾正。因此除法可再次被執(zhí)行，程序可以繼續(xù)執(zhí)行。

　　CONST

　　errnummachine_error:=1;

　　IF di1=0RAISEmachine_error;

　　ERROR

　　IFERRNO=machine_errorRAISE;

　　機(jī)器人通過(guò)信號(hào)DI1檢測(cè)出現(xiàn)的錯(cuò)誤。跳轉(zhuǎn)到錯(cuò)誤處理程序。調(diào)用的錯(cuò)誤處理程序調(diào)，糾正這個(gè)錯(cuò)誤。machine_error作為一個(gè)常數(shù)，用來(lái)讓錯(cuò)誤處理程序確切知道發(fā)生的是哪種錯(cuò)誤的類型。

　　系統(tǒng)變量ERRNO可以用于讀取最后一次發(fā)生的錯(cuò)誤。許多預(yù)定義常量可以用來(lái)確定發(fā)生的錯(cuò)誤類型。關(guān)于raise，RAISE用于在程序中產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤，并調(diào)用程序的錯(cuò)誤處理函數(shù)。RAISE同樣可以在錯(cuò)誤處理函數(shù)中使用，將當(dāng)前錯(cuò)誤傳送給調(diào)用程序的錯(cuò)誤處理函數(shù)。這個(gè)指令可以用于跳回高一層的程序結(jié)構(gòu)，例如，底層的錯(cuò)誤返給主程序的錯(cuò)誤處理函數(shù)。

　　參數(shù)：

　　RAISE [Error no]

　　Error no的數(shù)據(jù)類型為errnum。Errornumber:錯(cuò)誤處理程序可以通過(guò)ERRNO系統(tǒng)變量查找1和90之間任意數(shù)字的錯(cuò)誤。

　　舉例：

　　MODULEMainModule

　　VAR errnumERR_MY_ERR:=-1;

　　PROC main( )

　　BookErrNoERR_MY_ERR;

　　IF=0THEN

　　RAISEERR_MY_ERR;

　　ENDIF

　　ERROR

　　IF ERRNO=ERR_MY_ERR

　　THENTPWrite"di1equals 0";

　　ENDIF

　　ENDPROC

　　ENDMODULE

　　如果di1等于0產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤。RAISE會(huì)將程序推動(dòng)到錯(cuò)誤處理程序處執(zhí)行。在這個(gè)程序中，用戶創(chuàng)建了自己的錯(cuò)誤號(hào)處理指定的錯(cuò)誤。通過(guò)BookErrNo注冊(cè)錯(cuò)誤號(hào)并使用。

　　MODULEMainModule

　　VAR numvalue1:=10;

　　VAR numvalue2:=0;

　　PROC main()

　　routine1;

　　ERROR

　　IFERRNO=ERR_DIVZEROTHEN

　　value2:=1;

　　RETRY;RETRY指令用于當(dāng)一個(gè)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，重新運(yùn)行引起錯(cuò)誤的指令。

　　ENDIF

　　ENDPROC

　　PROCroutine1( )

　　value1:=5/value2;當(dāng)value2為0的時(shí)候，這將導(dǎo)致一個(gè)錯(cuò)誤。

　　ERROR

　　RAISE;

　　ENDPROC

　　ENDMODULE

　　關(guān)于錯(cuò)誤處理,TRYNEXT-跳過(guò)產(chǎn)生錯(cuò)誤的指令，繼續(xù)運(yùn)行。TRYNEXT指令用于在產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤后，程序運(yùn)行產(chǎn)生錯(cuò)誤的下一條語(yǔ)句。

　　示例：

　　reg2:=reg3/reg4;

　　ERROR

　　IF ERRNO=ERR_DIVZEROTHEN

　　reg2:=0;

　　TRYNEXT;

　　ENDIF

　　RETRY指令用于從引起錯(cuò)誤的地方恢復(fù)程序繼續(xù)運(yùn)行。

　　示例：

　　reg2:=reg3/reg4;

　　ERROR

　　IF ERRNO =ERR_DIVZERO THEN

　　reg4:=1;

　　RETRY;

　　ENDIF

　　reg3除以reg4，如果reg4等于0(零)，那么跳轉(zhuǎn)到錯(cuò)誤處理程序,重新為reg4賦值。然后RETRY從錯(cuò)誤處理程序跳出，回到產(chǎn)生錯(cuò)誤的除法指令，執(zhí)行除法指令。錯(cuò)誤處理程序與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)示例（在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生某種錯(cuò)誤時(shí)，如何在自動(dòng)模式下恢復(fù)錯(cuò)誤）

　　PROC

　　CONSTrobtarget service_pos:=[...];

　　VARrobtargetstop_pos;

　　ERROR

　　IFERRNO=AW_WELD_ERRTHEN

　　Currentmovement on motion base pathlevel is already stopped.

　　New motionpath level for newmovements in the ERROR handler

　　StorePath;

　　Storecurrent position from motionbase path level

　　stop_pos:=CRobT(\Tool:=tool1,\WObj:=wobj1);

　　!Do the workto fix the problem

　　MoveJservice_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;

　　Move backto the position on themotion base path level

　　MoveJstop_pos,v50,fine,tool1,\WObj:=wobj1;

　　Go back tomotion base path leveRestoPath;

　　Restart thestopped movements onmotion base path level,

　　restart theprocess and retryprogram execution

　　StartMoveRetry;

　　ENDIF

　　ENDPROC