簡(jiǎn)介:ABB機(jī)器人維修,ABB機(jī)器人單軸函數(shù)偏移如何設(shè)置? 1)機(jī)器人有offs函數(shù),可以讓機(jī)器人沿xyz偏移一定距離 2)如果要讓機(jī)器人從某個(gè)位置某一個(gè)軸或者幾個(gè)軸偏移一定角度,如何編寫? 3)我們可以仿照offs函數(shù) 4)新建routine,名稱AbsjOffs,類型選擇功能,數(shù)……
1)機(jī)器人有offs函數(shù),可以讓機(jī)器人沿xyz偏移一定距離
2)如果要讓機(jī)器人從某個(gè)位置某一個(gè)軸或者幾個(gè)軸偏移一定角度,如何編寫?
3)我們可以仿照offs函數(shù)
4)新建routine,名稱AbsjOffs,類型選擇功能,數(shù)據(jù)類型選擇jointtarget(即功能返回值類型為jointtarget)

參數(shù)為輸入?yún)?shù),如下

第一個(gè)point,類型為jointtarget
其余為6個(gè)軸的偏移,類型為num

5)先建立一個(gè)臨時(shí)變量joint_temp,類型jointtarget
6)然后讓joint_temp=point,也就是joint_temp等于要使用的輸入位置
7)依次對(duì)某個(gè)軸進(jìn)行偏移設(shè)置

8)用return 返回結(jié)果
9)正常插入MoveAbsj語句,后面點(diǎn)位數(shù)據(jù)點(diǎn)擊功能,選擇新建的AbsJOffs

即機(jī)器人相對(duì)jpos10的1軸旋轉(zhuǎn)30°
文章來源,
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng):etongyue.com