簡介：1.WZBoxDef定義一個(gè)箱體形狀的World Zone 用途： WZBoxDef（World Zone箱體定義）用來定義一個(gè)直立箱體形狀的World Zone，該箱體的所有邊都和World坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行。 基本范例： 該指令的基本范例說明如下： 例1 VAR shapedata volume; CONST pos corner1……
1.WZBoxDef—定義一個(gè)箱體形狀的World Zone
用途：
WZBoxDef（World Zone箱體定義）用來定義一個(gè)直立箱體形狀的World Zone，該箱體的所有邊都和World坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸平行。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1 VAR shapedata volume;
CONST pos corner1:=[200, 100, 100];
CONST pos corner2 :=[600, 400, 400];
WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;
定義一個(gè)直立的箱體，該箱體的所有邊都和World坐標(biāo)系的軸平行，該箱體由兩個(gè)對角點(diǎn)corner1和corner2定義。
項(xiàng)目：
WZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint
[\Inside]:
數(shù)據(jù)類型：switch
定義箱體內(nèi)部的體積
[\OutSide]:
數(shù)據(jù)類型：switch
定義箱體外部的體積（反體積）。
必須指定\Inside和\Outside兩個(gè)項(xiàng)目中的一個(gè)。
Shape：
數(shù)據(jù)類型：shapedata
定義的體積的存儲(chǔ)的變量（系統(tǒng)的私有（private）數(shù)據(jù)）。
LowPoint：
數(shù)據(jù)類型：pos
定義箱體的一個(gè)較低的角點(diǎn)的位置（x, y, z）以毫米為單位。
HighPoint:
數(shù)據(jù)類型：pos
定義箱體的另一個(gè)相對的角點(diǎn)的位置（x, y, z）以毫米為單位。
程序執(zhí)行：
箱體的定義存儲(chǔ)在shapedata類型（Shape項(xiàng)目）的變量中，用于將來在WZLimSup和WZDOSet指令中使用。
限制：
LowPoint和HighPoint的位置必須是有效的相對角點(diǎn)（x，y和z的坐標(biāo)值都不相同）。如果用機(jī)器人來指出LowPoint和HighPoint，工作對象（wobj0）必須激活（在robtarget中使用trans組件，即p1.trans作為項(xiàng)目）。
語法：
WZBoxDef
[[‘\’Inside] | [‘\’Outside]’,’
[LowPoint’:=’]<pos類型的表達(dá)式（IN）>’,’
[Shape’:=’]<shapedata類型的變量（VAR）>’,’
[HighPoint’:=’]<pos類型的表達(dá)式（IN）>’;’
2．WZCylDef—定義一個(gè)圓柱形的World Zone
用途：
WZCylDef（World Zone圓柱定義）用來定義一個(gè)圓柱形狀的World Zone，該圓柱的軸線平行于World坐標(biāo)系的z軸。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1
VAR shapedata volume;
CONST pos C2:= [300, 200, 200];
CONST num R2:= 100;
CONST num H2:=200;
…
WZCylDef \Inside, volume, C2, R2, H2;
定義一個(gè)圓柱，底面圓心為C2，半徑R2，高度H2。
項(xiàng)目：
WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CenterPoint Radius Height
[\Inside]:
數(shù)據(jù)類型：switch
定義圓柱內(nèi)部的體積。
[\Outside]:
數(shù)據(jù)類型：switch
定義圓柱外部的體積（反體積）。
必須指定兩個(gè)項(xiàng)目\Inside和\Outside中的一個(gè)。
Shape:
數(shù)據(jù)類型：shapedata
用來存儲(chǔ)定義的體積的變量（系統(tǒng)的私有（private）數(shù)據(jù)）。
CentrePoint:
數(shù)據(jù)類型：pos
定義圓柱的一個(gè)底面圓的圓心位置（x，y，z），單位是毫米。
Radius：（半徑）
數(shù)據(jù)類型：num
圓柱的半徑，單位是毫米。
Height：
數(shù)據(jù)類型：num
圓柱的高度，單位是毫米。如果是正的（+z方向），CentrePoint項(xiàng)目是圓柱較低底面的圓心（如以上例子）。Height如果是負(fù)的（-z方向），CentrePoint項(xiàng)目是圓柱上底面的圓心。
程序執(zhí)行：
圓柱的定義存儲(chǔ)在shapedata類型的變量中（項(xiàng)目Shape），將來在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。
限制：
如果用機(jī)器人指出CentrePoint，工作對象wobj0必須被激活（使用robtarget中的trans組件，即p1.trans作為項(xiàng)目。
語法：
WZCylDef
[‘\’Inside] | [‘\’Outside]’,’
[Shape’:=’]<shapedata類型的變量（VAR）>’,’
[CentrePoint’:=’]<pos類型的表達(dá)式（IN）>’,’
[Radius’:=’]<num類型的表達(dá)式（IN）>’,’
[Height’:=’]<num類型的表達(dá)式（IN）>’;’
1.1．WZDisable—解除臨時(shí)World Zone監(jiān)視
用途：
WZDisable（解除World Zone）用來解除對臨時(shí)World Zone的監(jiān)視，該監(jiān)視原先用來停止運(yùn)動(dòng)或者設(shè)置一個(gè)輸出。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1VAR wztemporary wzone;
…
PROC …
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
ENDPROC
當(dāng)移動(dòng)到p_pick的時(shí)候，機(jī)器人TCP的位置被檢測到，這樣機(jī)器人將不能夠進(jìn)入指定的體積wzone內(nèi)部。當(dāng)移動(dòng)到p_place的時(shí)候，該監(jiān)視沒有執(zhí)行。
項(xiàng)目：
WZDisable WorldZone
WorldZone：
數(shù)據(jù)類型：wztemporary
Wztemporary類型的變量或者恒量，包含要解除的WorldZone的標(biāo)識符。
程序執(zhí)行：
臨時(shí)WorldZone被解除。也就是說對機(jī)器人TCP在相應(yīng)體積空間內(nèi)的監(jiān)視被臨時(shí)停止。它可以通過WZEnable指令被再次激活。
限制：
只有臨時(shí)WorldZone可以被解除。一個(gè)靜態(tài)的WorldZone總是激活的。
語法：
WZDisable
[WorldZone’:=’]<wztemporaty類型的變量或者恒量（INOUT）>’;’
1.2．WZDOSet—激活WorldZone來設(shè)置數(shù)字輸出
用途：
WZDOSet（WorldZone數(shù)字輸出設(shè)置）用來定義動(dòng)作并且激活一個(gè)WorldZone來監(jiān)視機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
在該指令執(zhí)行以后，當(dāng)機(jī)器人的TCP或機(jī)器人/外部軸（關(guān)節(jié)中的區(qū)域）在定義的WorldZone內(nèi)部或者接近WorldZone時(shí)，一個(gè)數(shù)字輸出信號被設(shè)為一個(gè)特定的數(shù)值。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1VAR wztemporary service;
PROC zone_output( )
VAR shapedata volume;
CONST pos p_service:= [500, 500, 700];
…
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
ENDPROC
在應(yīng)用程序中定義臨時(shí)WorldZone service，當(dāng)機(jī)器人TCP在程序執(zhí)行過程中或者點(diǎn)動(dòng)過程中進(jìn)入定義的球體時(shí)，設(shè)定信號do_service。
項(xiàng)目：
WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape Signal SetValue
[\Temp]：
臨時(shí)的
數(shù)據(jù)類型：switch
要定義的WorldZone是一個(gè)臨時(shí)的WorldZone。
[\Stat]：
靜態(tài)的
數(shù)據(jù)類型：switch
要定義的WorldZone是一個(gè)靜態(tài)的WorldZone。
必須指定[\Temp]和[\Stat]兩個(gè)項(xiàng)目中的一個(gè)。
WorldZone：
數(shù)據(jù)類型：wztemporary或者wzstationary
可以根據(jù)WorldZone的特性（數(shù)字?jǐn)?shù)值）進(jìn)行更新的變量或者恒量。
如果使用可選項(xiàng)目\Temp，數(shù)據(jù)類型必須是wztemporary。如果使用了\Stat，數(shù)據(jù)類型必須是wzstationary。
[\Inside]：
數(shù)據(jù)類型：switch
當(dāng)機(jī)器人的TCP或者某一個(gè)軸進(jìn)入定義的體積空間內(nèi)的時(shí)候，將設(shè)定數(shù)字輸出信號。
[\Before]：
數(shù)據(jù)類型：switch
當(dāng)機(jī)器人的TCP或者某一個(gè)軸進(jìn)入定義的體積空間之前（馬上就要進(jìn)入空間），將設(shè)定數(shù)字輸出信號。
兩個(gè)項(xiàng)目[\Inside]和[\Before]必須選定一個(gè)。
Shape：
數(shù)據(jù)類型：shapedata
定義WorldZone空間的變量。
Signal：
數(shù)據(jù)類型：signaldo
將要改變的數(shù)字輸出信號的名稱。
如果使用了靜態(tài)WorldZone，信號必須寫保護(hù)，防止用戶進(jìn)入（RAPID，F(xiàn)P示教器）。在系統(tǒng)參數(shù)或者指定的軸上設(shè)定用戶進(jìn)入等級。
SetValue:
數(shù)據(jù)類型：dionum
當(dāng)機(jī)器人TCP進(jìn)入體積空間或者恰好在進(jìn)入之前，期望的信號輸出的數(shù)值（1或者0）。
在機(jī)器人TCP在外面或者正好在空間外面，信號輸出為相反的數(shù)值。
程序執(zhí)行：
定義的WorldZone被激活。從這時(shí)開始，機(jī)器人TCP位置（或者機(jī)器人/外部軸位置）將被監(jiān)視，當(dāng)機(jī)器人TCP位置（或者機(jī)器人/外部軸位置）在空間內(nèi)（\Inside）或者接近空間的邊界（\Before），將被設(shè)置輸出。
如果和WZDOSet同時(shí)使用了WZHomeJointDef或者WZLimJointDef指令，只有在帶空間監(jiān)視的所有激活的軸即將進(jìn)入或者已經(jīng)進(jìn)入關(guān)節(jié)空間時(shí)，才能夠設(shè)置數(shù)字輸出信號。
更多范例：
有關(guān)該指令如何使用的更多范例說明如下：
例1VAR wztemporary home;
VAR wztemporary service;
PERS wztemporary equip1:=[0];
PROC main( )
…
! 定義所有臨時(shí)的WorldZone
Zone_output;
…
! equip1在機(jī)器人工作區(qū)域
WZEnable equip1;
…
! equip1在機(jī)器人工作區(qū)域之外
WZDisable equip1;
…
! 不再使用equip1
WZFree equip1;
…
ENDPROC
PROC zone_output( )
VAR shapedata volume;
CONST pos p_home:=[800, 0, 800];
CONST pos p_service:=[800, 800, 800];
CONST pos p_equip1:=[-800,-800, 0];
…
WZSphDef \Inside, volume, p_home, 50;
WZDOSet \Temp, home \Inside, volume, do_home, 1;
WZSphDef |Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
WZCylDef \Inside, volume, p_equip1, 300, 1000;
WZLimSup \Temp, equip1, volume;
! equip1不在機(jī)器人工作區(qū)域。
WZDisable equip1;
ENDPROC
在應(yīng)用程序中定義臨時(shí)WorldZone home和service， 當(dāng)機(jī)器人在程序執(zhí)行或者點(diǎn)動(dòng)過程中分別進(jìn)入球體home或者service時(shí)，這兩個(gè)WorldZone用來設(shè)定信號do_home和do_service。
同時(shí)，定義一個(gè)臨時(shí)WorldZone quip1，equip1只有在機(jī)器人程序中、當(dāng)equip1在機(jī)器人工作區(qū)域以內(nèi)的時(shí)候才會(huì)被激活。這時(shí)候，無論在程序執(zhí)行或者手動(dòng)的時(shí)候，機(jī)器人在進(jìn)入equip1區(qū)域之前停止。通過使用恒量equip1的數(shù)值，equip1可以從其它程序任務(wù)中使能或者解除。
限制：
WorldZone不能通過使用項(xiàng)目WorldZone中的相同的變量重復(fù)定義。
在RAPID程序中，靜態(tài)的WorldZone不能被解除并再次激活，或者進(jìn)行擦除。
在RAPID程序中，臨時(shí)的WorldZone可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
語法：
WZDOSet
[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’]
[WorldZone’:=’]<wztemporary類型的變量或者恒量（INOUT）>
[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’
[Shape’:=’]<shapedata類型的變量（VAR）>’,’
[Signal’:=’]<signaldo類型的變量（VAR）>’,’
[SetValue’:=’]<dionum類型的表達(dá)式（IN）>’;’
1.3．WZEnable—激活臨時(shí)WorldZone監(jiān)視
用途：
WZEnable（WorldZone使能）用來重新激活對臨時(shí)WorldZone的監(jiān)視，該WorldZone之前定義用來停止運(yùn)動(dòng)或者設(shè)定輸出。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1VAR wztemporary wzone;
…
PROC …
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
ENDPROC
當(dāng)往p_pick移動(dòng)的時(shí)候，檢測到機(jī)器人TCP的位置，這樣它就不能進(jìn)入特定的空間wzone。當(dāng)進(jìn)入p_place的時(shí)候沒有進(jìn)行這個(gè)監(jiān)視，但是在移動(dòng)到p_home的時(shí)候重新激活。
項(xiàng)目：
WZEnable WorldZone
WorldZone：
數(shù)據(jù)類型：wztemporary
wztemporary類型的變量或者恒量，包含要激活的WorldZone的標(biāo)識符。
程序執(zhí)行：
臨時(shí)WorldZone被再次激活。注意，當(dāng)創(chuàng)建WorldZone的時(shí)候，它是自動(dòng)激活的。如果被WZDisable指令解除后，它只是需要重新激活。
限制：
只有臨時(shí)的WorldZone可以被解除或者再激活，靜態(tài)的WorldZone總是激活的。
語法：
WZEnable
[WorldZone’:=’]<wztemporary類型的變量或者恒量（INOUT）>’;’
1.4．WZFree—擦除臨時(shí)WorldZone監(jiān)視
用途：
WZFree（WorldZone釋放）用來擦除臨時(shí)WorldZone的定義，之前定義用來停止運(yùn)動(dòng)或者設(shè)定輸出的。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1VAR wztemporary wzone;
…
PROC …
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_Place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
WZFree wzone;
ENDPROC
當(dāng)往p_pick移動(dòng)的時(shí)候，檢測到機(jī)器人TCP的位置，所以它不能夠進(jìn)入指定的wzone空間。當(dāng)往p_place移動(dòng)的時(shí)候，該監(jiān)視沒有執(zhí)行，但是在往p_home移動(dòng)之前重新激活該監(jiān)視。到達(dá)p_home之后，WorldZone的定義被擦除。
項(xiàng)目：
WZFree WorldZone
WorldZone：
數(shù)據(jù)類型：wztemporary
wztemporary類型的變量或者恒量，包含要擦除的world zone的標(biāo)識符。
程序執(zhí)行：
臨時(shí)world zone首先被解除，然后它的定義被擦除。一旦擦除，臨時(shí)world zone不能被重新激活也不能被解除。
限制：
只有臨時(shí)world zone可以被解除、重新激活或者擦除，靜態(tài)world zone通常都是激活的。
語法：
WZFree [WorldZone’:=’]<wztemporary類型的變量或者恒量（INOUT）>’;’
1.5．WZHomeJointDef—定義關(guān)節(jié)home位的WorldZone
用途：
WZHomeJointDef（World Zone home關(guān)節(jié)定義）用來為機(jī)器人和外部軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)中定義一個(gè)world zone，用來作為一個(gè)Home或者服務(wù)位置。
基本范例：
該指令的基本范例說明如下：
例1VAR wzstationary home;
…
PROC power_on( )
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget home_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, -45], [0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST jointtarget delta_pos := [ [2, 2, 2, 2, 2, 2], [5, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
…
WZHomeJointDef \Stat, home \Inside, joint_space, do_home, 1;
ENDPROC
定義并激活一個(gè)靜態(tài)world zone home，當(dāng)所有機(jī)器人軸和外部軸extax.eax_a在程序執(zhí)行或者點(diǎn)動(dòng)過程中處于關(guān)節(jié)位置home_pos（每一個(gè)軸在+/-delta_pos范圍內(nèi)），home把信號do_home設(shè)為1。Shapedata類型的數(shù)據(jù)變量joint_space用來從指令WZHomeJointDef指令傳送到WZDOSet指令。
項(xiàng)目：
WZHomeJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape MiddleJointVal DeltaJointVal
[\Inside]：
數(shù)據(jù)類型：switch
定義MiddleJointVal +/- DeltaJointVal范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)空間。
[\Outside]：
數(shù)據(jù)類型：switch
定義MiddleJointVal +/- DeltaJointVal范圍外的關(guān)節(jié)空間（反關(guān)節(jié)空間）。
Shape：
數(shù)據(jù)類型：shapedata
存儲(chǔ)定義的關(guān)鍵空間的變量（系統(tǒng)的私有數(shù)據(jù)private）。
MiddleJointVal：
數(shù)據(jù)類型：jointtarget
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中即將定義的關(guān)節(jié)空間的中心位置。為每一個(gè)機(jī)器人軸和外部軸指定（對于旋轉(zhuǎn)軸來說單位是度數(shù)，對于線形軸來說單位是毫米）。在絕對關(guān)節(jié)中指定（對于外部軸來說，不是在偏移坐標(biāo)系EoffsSet-EoffsOn中）。對于某些軸來說9E9就是說軸不應(yīng)該去理會(huì)。在編程中，不激活的外部軸也會(huì)給出9E9。
DeltaJointVal：
數(shù)據(jù)類型：jointtarget
在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，從關(guān)節(jié)空間的中心位置算起的+/-偏移位置。對于每一個(gè)要管理的軸來說，該數(shù)值必須大于0。
下圖說明旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)節(jié)空間的定義。
下圖說明了線性軸的關(guān)節(jié)空間的定義。
程序執(zhí)行：
關(guān)節(jié)空間的定義存儲(chǔ)在shapedata類型的變量中（項(xiàng)目Shape），以后在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。
如果和WZHomeJointDef指令一起還使用了WZDOSet，當(dāng)所有帶關(guān)節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸即將進(jìn)入或者已經(jīng)進(jìn)入關(guān)節(jié)空間的時(shí)候，才能設(shè)置數(shù)字輸出信號。
如果和關(guān)節(jié)空間以外WZHomeJointDef（項(xiàng)目\Outside）指令一起還使用了WZLimSup，當(dāng)任何一個(gè)帶關(guān)節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸到達(dá)關(guān)節(jié)空間時(shí)，機(jī)器人立即停止。
如果和關(guān)節(jié)空間內(nèi)WZHomeJointDef（項(xiàng)目\Inside）指令一起還使用了WZLimSup，當(dāng)最后一個(gè)帶關(guān)節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸到達(dá)關(guān)節(jié)空間時(shí)，機(jī)器人立即停止。這就是說，一個(gè)或者幾個(gè)軸，但不是所有監(jiān)視的、激活的軸可以同時(shí)位于關(guān)節(jié)空間內(nèi)。
當(dāng)執(zhí)行ActUnit或者DeactUnit指令來激活或者解除機(jī)械單元的時(shí)候，HOME位或者工作區(qū)域限制位的管理狀態(tài)將被更新。
限制：
只有激活的機(jī)械單元和他的激活的軸在world zone激活的時(shí)間段內(nèi)
3．shapedata—World Zone 形狀數(shù)據(jù)
用途：
Shapedata用來描述World Zone的幾何形狀。
描述：
World Zone可以定義為四個(gè)不同的幾何形狀：
l 直立的箱體，所有的邊都平行于world坐標(biāo)系，由WZBoxDef指令定義。
l 一個(gè)球體，由WZSphDef指令定義。
l 一個(gè)圓柱體，平行于world坐標(biāo)系的z軸，由WZCylDef指令定義。
l 機(jī)器人和/或外部軸的關(guān)節(jié)的一個(gè)空間區(qū)域，由指令WZHomeJointDef或者WZLimJointDef定義。
World Zone的幾何形狀由預(yù)覽指令中的一個(gè)定義，World Zone的動(dòng)作由指令WZLimSup和WZDOSet定義。
基本范例：
該數(shù)據(jù)類型的基本范例說明如下：
例1 VAR wzstationary pole;
VAR wzstationary conveyor;
…
PROC …
VAR shapedata volume;
…
WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2;
WZLimSup \Stat, conveyor, volume;
WZCylDef \Inside, volume, p_center, 200, 2500;
WZLimSup \Stat, pole, volume;
ENDPROC
定義了一個(gè)箱體形狀的conveyor，并且該區(qū)域的監(jiān)視已經(jīng)激活。一個(gè)圓柱形狀的pole也已經(jīng)定義，此區(qū)域的管理也已經(jīng)激活。如果機(jī)器人到達(dá)以上區(qū)域中的一個(gè)，運(yùn)動(dòng)將被停止。
特征：
Shapedata是一個(gè)非數(shù)值的數(shù)據(jù)類型。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
機(jī)器人資訊
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