ABB機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)案例

　　  1、安全

　　  自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域

　　  長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。

　　  機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）

　　  進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。

　　  調(diào)試機(jī)器人過(guò)程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。

　    調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。

　　  突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開(kāi)頭，并取下夾具上的工件。

　　  嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。

　　  2、簡(jiǎn)介

　　  1974 ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。

　　  當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類(lèi)機(jī)器人中絕無(wú)僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。

　　  3、ABB機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介

　　   ABB機(jī)器人機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)

　　  0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車(chē)。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。

　　  4、 ABB機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　  5、IRC5 系統(tǒng)介紹

　　  主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、

　　  connections(用戶(hù)連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。

　　  A 操縱器（所示為普通型號(hào)）

　　  Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。

　　  Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在單機(jī)柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個(gè)Module。

　  　C RobotWare 光盤(pán)包含的所有機(jī)器人軟件

　　  D 說(shuō)明文檔光盤(pán)。

　　  E 由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。計(jì)算機(jī)軟件（安裝于上）。RobotStudioOnline 用于將軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。

　  　G 帶選項(xiàng)的系統(tǒng)專(zhuān)用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤(pán)。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板 (SMB) 提供。

　  　H 與控制器連接的 FlexPendant，

　　  J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）。 可用于手動(dòng)儲(chǔ)存：RobotWare 成套機(jī)器人系統(tǒng) 說(shuō)明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身！如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開(kāi)！

      PC K 服務(wù)器的用途：

　　  使用計(jì)算機(jī)和 RobotStudio Online 可手動(dòng)存取所有的

　　  RobotWare 軟件。

　　  手動(dòng)儲(chǔ)存通過(guò)便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。

　　  手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和

　　  Online安裝的所有機(jī)器人說(shuō)明文檔。

　　  在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。

　　  M RobotWare 許可密鑰。 原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對(duì)于Dual Controller，其中一個(gè)密鑰用于 Control Module，另一個(gè)用于 Drive Module；而在系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無(wú)需額外的操作來(lái)運(yùn)行系統(tǒng)。

　　  N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。

　　  對(duì)于不帶Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在 SMB 上。

　　  計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開(kāi)連接！