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如何了解工業(yè)機器人?必看這11項問答

日期:2019-03-29 人氣: 來源:etongyue.com 作者:ABB機器人維修

簡介:機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,并能實現諸多擬人動作和功能的機器,而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產上應用的機器人。它的特點是:可編程、擬人化、通用性、機電一體化。 1.工業(yè)機器人的定義是什么? 機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,并能實……
  
  機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,并能實現諸多擬人動作和功能的機器,而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產上應用的機器人。它的特點是:可編程、擬人化、通用性、機電一體化。
  1.工業(yè)機器人的定義是什么?
  機器人是一個在三維空間具有較多自由度的,并能實現諸多擬人動作和功能的機器,而工業(yè)機器人則是在工業(yè)生產上應用的機器人。它的特點是:可編程、擬人化、通用性、機電一體化。
  2.工業(yè)機器人有哪幾個子系統組成?各自的作用是什么?
  驅動系統:使機器人運行起來的傳動裝置。
  機械結構系統:由機身、手臂、機械手末端工具三大件組成的一個多自由度的機械系統。
  感受系統:由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。
  機器人&環(huán)境交互系統:實現工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯系和協調的系統。
  人&機交互系統:是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯系的裝置。
  控制系統:根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。
  3.什么是機器人的自由度?機器人位置操作需要幾個自由度?姿態(tài)操作需要幾個自由度?
  自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目,不應包括手爪(末端工具)的開合自由度,在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度,位置操作需要3個自由度(腰、肩、肘),姿態(tài)操作需要3個自由度(俯仰、偏航、側滾)。
  工業(yè)機器人的自由度是根據其用途而設計的,可能小于6個自由度,也可能大于6個自由度。
  4.工業(yè)機器人的主要技術參數有哪些?
  自由度、重復定位精度、工作范圍、最大工作速度與承載能力。
  5.機身和臂部的作用各是什么?在設計時應注意哪些問題?
  機身是支承臂部的部件,一般實現升降回轉和俯仰等運動,機身設計時要有足夠的剛度和穩(wěn)定性;運動要靈活,升降運動的導套長度不宜過短,避免發(fā)生卡死現象,一般要有導向裝置;結構布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件,尤其高速運動時將產生較大的慣性力,引起沖擊,影響定位的準確性。
  設計臂部時要注意剛度要求高,導向性好,重量輕,運動要平穩(wěn),定位精度要高。其它傳動系統應盡量簡短以提高傳動精度和效率;各部件布置要合理,操作維護要方便;特殊情況特殊考慮,在高溫環(huán)境中應考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應考慮防腐蝕問題。危險環(huán)境應考慮防暴問題。
  6.手腕上的自由度主要起什么作用?如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應具有什么樣的自由度?
  手腕上的自由度主要是實現手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向,要求腕部能實現對空間三個坐標軸X Y Z的轉動。即具有翻轉俯仰和偏轉三個自由度。
  7.機器人末端工具的作用和特點
  機器人手部是用來握持工件或工具的部件,是一個獨立的部件,可以有手爪也可以是專用工具。
  8.按夾持原理末端工具分為哪幾類?包括哪些具體形式?
  按夾持原理,末端夾持手分為兩類:
  夾持類包括內撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式和彈簧式;
  吸附類包括磁吸式,氣吸式。
  9.真空式吸盤根據工作原理可分為幾類?其工作原理是怎樣的?
  按工作原理分為三類:
  真空吸盤。利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空;
  噴吸式吸盤。利用伯努利效應產生負壓,流體速度加快時,物體與流體接觸的界面上的壓力會減少,反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵;
  擠氣負壓式吸盤。靠機械作用實現真空和釋放真空,無需真空泵系統也不需要壓縮空氣,氣源經濟方便但可靠性稍差。
  10.液壓和氣壓傳動在操作力、傳動性能和控制性能方面的區(qū)別?
  操作力。液壓可得到很大的直線運動力和回轉力,抓取重量1000到8000N;氣壓可得到較小的直線運動力和回轉力,抓取重量小于300N。
  傳動性能。液壓壓縮性小傳動平穩(wěn),無沖擊,基本上無傳動滯后現象,反映靈敏運動速度最高達2m/s;氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴重通常汽缸50到500mm/s。
  控制性能。液壓壓力和流量均容易控制,可無極調速通過調節(jié);氣壓低速不易控制,難準確定位,一般不做伺服控制。
  11.伺服電機和步進電機的性能有何不同?
  控制精度不同(伺服電機控制精度由電機軸后端的旋轉編碼器保證,伺服電機控制精度高于步進電機);
  低頻特性不同(伺服電機運轉非常平穩(wěn),即使低速時也不會出現振動現象,一般伺服電機低頻性能好于步進電機);
  過載能力不同(步進電機不具備過載能力,伺服電機具有較強的過載能力);
  運行性能不同(步進電機的控制為開環(huán)控制,交流伺服驅動系統為閉環(huán)控制);
  速度響應性能不同(交流伺服系統加速度性能較好)。

文章來源,工業(yè)機器人維修官網:etongyue.com

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