一、程序儲(chǔ)存器(Programmemory)的組成：

　　應(yīng)用程序(Program)

　　系統(tǒng)模塊(Systemmodules)

　　機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。

　　1、應(yīng)用程序(Program)的組成：

　　·主模塊(Mainmodule)

　　主程序(Mainroutine)

　　程序數(shù)據(jù)(Programdata)

　　例行程序(Routines)

　　·程序模塊(Programmodules)

　　程序數(shù)據(jù)(Programdata)

　　例行程序(Routines)

　　2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成：

　　·系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)

　　·例行程序(Routines)

　　所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。

　　二、編程窗口：

　　1、菜單鍵File：

　　1、 Open:打開一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)

　　2、 New:新建一個(gè)程序。

　　3 、Saveprogram :存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。

　　4 、Saveprogramas:存儲(chǔ)一個(gè)新程序。

　　5 、Print: 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。

　　6、 Preferences:定義用戶化指令集。

　　7、 Checkprogram :檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。

　　8 、Close:在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。

　　9、 Savemodule :存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)

　　0、 Savemoduleas : 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只在Module窗口中存在)

　　2、菜單鍵Edit：

　　1、 Cut:剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。

　　2 、Copy :復(fù)制。

　　3 、Paste :粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。

　　4、 GotoTop:將光標(biāo)移至頂端。

　　5、 GotoBottom :將光標(biāo)移至底端。

　　6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。

　　7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。

　　8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。

　　9、 Modpos :修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。

　　0、 Search:尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。

　　3、菜單鍵IPL1與IPL2：

　　IPL1與IPL2為指令目錄。

　　其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。

　　4、功能鍵：

　　Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

　　Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。

　　三、指令：

　　1、基本運(yùn)動(dòng)指令：

　　MoveL:線性運(yùn)動(dòng)   (Linear)

　　MoveJ:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)  (Joint)

　　MoveC :圓周運(yùn)動(dòng)   (Circular)

　　p1：目標(biāo)位置。(robtarget)

　　v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)

　　z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

　　tool1：工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)

　�。�1）速度選擇：mm/s

　　·將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。

　　·機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。

　　·常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。

　　·特殊速度可自行定義。

　　·max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。

　�。�2）轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm

　　·將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

　　·機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。

　　·常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。

　　·特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。

　　·fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。

　　·zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。

　　·Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。

　　·盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。

　�。�3）參變量：

　　光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

　　·[Conc](switch)

　　協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。

　　·[ToPoint](robtarget)

　　在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。

　　·[V](num)

　　定義速度mm/s。

　　·[T](num)

　　定義時(shí)間s。通過時(shí)間決定速度。

　　·[Z](num)

　　定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。

　　·[Wobj](wobjdata)

　　采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。

　�。�4）函數(shù)Offs()：

　　MoveLp1,v100,…

　　MoveLp2v100,…

　　MoveLp3,v100,…

　　MoveLp4,v100,…

　　MoveLp1,v100,…

　　·為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)Offs()。

　　·Offs(p1，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點(diǎn)。

　　·將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數(shù)Offs()。

　　MoveLp1,v100,…

　　MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

　　MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

　　MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

　　MoveLp1,v100,…

　　2、轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：

　　MoveAbsJ，    jpos1，v100,  z10，tool1

　　jpos1：目標(biāo)位置。(jointtarget)

　　v100：運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)

　　z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)

　　tool1：工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)

　　3、輸入輸出群指令：

　　·do指機(jī)器人輸出信號(hào)。

　　·di指輸入機(jī)器人信號(hào)。

　　·輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。

　　·輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。

　�。�1）輸出信號(hào)指令：

　　A、輸出輸出信號(hào)指令：setdol

　　do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。

　　B、復(fù)位輸出信號(hào)指令：Reset    do1

　　do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。

　　C、輸出脈沖信號(hào)指令：ulseDO   do1

　　do1：輸出信號(hào)名。(signaldo)輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長度為0.2s。

　　參變量：

　　·[PLength](num)脈沖長度，0.1s-32s。

　�。�2）輸入信號(hào)指令：

　　WaitDI di1,  1

　　di1：輸入信號(hào)名。(signaldi)

　　1：狀態(tài)。(dionum)

　　參變量：

　　·[MaxTime](num)等待輸入信號(hào)最長時(shí)間s。

　　·[TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。

　　如果只選用參變量[MaxTime]，等待超過最長時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。如果同時(shí)選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，等待超過最長時(shí)間后，無論是滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時(shí)間，邏輯量置為TRUE。

　　4、通信指令(人機(jī)對話)：

　�。�1）清屏指令：TPErase

　�。�2）寫屏指令：PWrite    String

　　tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。

　�。�3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2.FK3,FK4 ,FK5

　　Answer：賦值數(shù)字變量。(num)

　　Text：顯示屏顯示的字符串。(string)

　　FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string)

　　FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string)

　　FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string)

　　FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string)

　　FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)

　　在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。

　　5、程序流程指令：

　�。�1）判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F：

　　·IFTHEN 符合條件，

　　“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。

　　ENDIF

　　·IFTHEN 符合條件，

　　“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。

　　ELSE  不符合條件，

　　“Not-part”    執(zhí)行“Not-part”指令。

　　ENDIF

　　·IFTHEN  符合條件，

　　“Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令。

　　ELSEIFTHEN   符合條件，

　　“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令。

　　ELSE 不符合與條件，

　　“Not-part”  執(zhí)行“Not-part”指令。

　　ENDIF

　�。�2）循環(huán)執(zhí)行指令WHILE：

　　·reg1:=1;

　　WHILEreg1<5DO   循環(huán)至不符合條件reg1<5，

　　reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

　　循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行ENDWHILE后運(yùn)行指令。循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。

　　6、程序運(yùn)行停止指令：

　�。�1）停止指令Stop：

　　機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。

　　（2）停止指令Exit：

　　機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行。

　�。�3）停止指令Break：

　　機(jī)器人立刻停止運(yùn)行，有沖擊，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。

　　7、計(jì)時(shí)指令：

　　（1）時(shí)鐘復(fù)位指令：ClKReset  Clock

　　Clock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)

　�。�2）時(shí)鐘啟動(dòng)指令：ClKStart   Clock

　　Clock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)

　�。�3）時(shí)鐘停止指令：ClKStop Clock

　　Clock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)

　　8、速度控制指令：

　　VelSet  ， Override，  Max

　　Override：機(jī)器人運(yùn)行速率%。(num)

　　Max：機(jī)器人最大速度mm/s。(num)

　　每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(Override)，并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度(Max)。

　　9、等待指令：

　　WaitTime ， Time

　　Time：機(jī)器人等待時(shí)間s。(num)

　　等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。

　　10、賦值指令：

　　Data:=   ，  Value

　　Data：被賦值的數(shù)據(jù)。(All)

　　Value：數(shù)據(jù)被賦予的值。(SameasData)

　　舉例：

　　ABB:=FALSE;(bool)

　　ABB:=reg1+reg3;(num)

　　ABB:=“WELCOME”;(string)

　　Home:=p1;(robotarget)

　　tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

　　11、負(fù)載定義指令：

　　GripLoad    ， Load

　　Load：機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。(loaddata)

　　四、例行程序(Routine)：

　　首先，機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(Infeeder)抓取工件，放至機(jī)器(Machine)中加工，加工完成后，機(jī)器人再從機(jī)器中將工件取出，放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán)。

　　1、建立新例行程序：

　　 --->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New

　　·Name例行程序名稱。

　　最長16個(gè)字符，第一位必須為字母。

　　·Type例行程序類型。共有3種類型。

　　 ROC-普通例行程序

　　 FUNC-函數(shù)例行程序

　　 TRAP-中斷例行程序

　　·InModule當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。

　　·Datatype數(shù)據(jù)類型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?/div>
文章來源，工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：etongyue.com