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ABB機(jī)器人程序講解

日期:2019-03-04 人氣: 來源:etongyue.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡介:一、程序儲(chǔ)存器(Programmemory)的組成: 應(yīng)用程序(Program) 系統(tǒng)模塊(Systemmodules) 機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中,只允許存在一個(gè)主程序;所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊,全部被系統(tǒng)共享;所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外,名稱必須是唯一的。 1、應(yīng)用程序(……
  
  一、程序儲(chǔ)存器(Programmemory)的組成:
  應(yīng)用程序(Program)
  系統(tǒng)模塊(Systemmodules)
  機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中,只允許存在一個(gè)主程序;所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊,全部被系統(tǒng)共享;所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外,名稱必須是唯一的。
  1、應(yīng)用程序(Program)的組成:
  ·主模塊(Mainmodule)
  主程序(Mainroutine)
  程序數(shù)據(jù)(Programdata)
  例行程序(Routines)
  ·程序模塊(Programmodules)
  程序數(shù)據(jù)(Programdata)
  例行程序(Routines)
  2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成:
  ·系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)
  ·例行程序(Routines)
  所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊,USER模塊與BASE模塊,根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同,有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。
  二、編程窗口:
  1、菜單鍵File:
  1、 Open:打開一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)
  2、 New:新建一個(gè)程序。
  3 、Saveprogram :存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。
  4 、Saveprogramas:存儲(chǔ)一個(gè)新程序。
  5 、Print: 打印程序,現(xiàn)已經(jīng)不使用。
  6、 Preferences:定義用戶化指令集。
  7、 Checkprogram :檢驗(yàn)程序,光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。
  8 、Close:在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。
  9、 Savemodule :存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)
  0、 Savemoduleas : 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。(只在Module窗口中存在)
  2、菜單鍵Edit:
  1、 Cut:剪切,可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù)。
  2 、Copy :復(fù)制。
  3 、Paste :粘貼,將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。
  4、 GotoTop:將光標(biāo)移至頂端。
  5、 GotoBottom :將光標(biāo)移至底端。
  6 、Mark :定義一塊,涂黑部分。
  7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù),可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。
  8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù),可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。
  9、 Modpos :修改機(jī)器人位置,功能鍵上有。
  0、 Search:尋找指令,程序復(fù)雜時(shí)很有用。
  3、菜單鍵IPL1與IPL2:
  IPL1與IPL2為指令目錄。
  其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄,可在菜單鍵File中Preference定義。
  4、功能鍵:
  Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。
  Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。
  三、指令:
  1、基本運(yùn)動(dòng)指令:
  MoveL:線性運(yùn)動(dòng)   (Linear)
  MoveJ:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)  (Joint)
  MoveC :圓周運(yùn)動(dòng)   (Circular)
  p1:目標(biāo)位置。(robtarget)
  v100:運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)
  z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)
  tool1:工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)
 。1)速度選擇:mm/s
  ·將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處,按回車鍵,進(jìn)入選擇窗口,選擇所需速度。
  ·機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。
  ·常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。
  ·特殊速度可自行定義。
  ·max速度為v5000,Base模塊中定義最大速度為v7000,最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。
 。2)轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇:mm
  ·將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處,按回車鍵,進(jìn)入選擇窗口,選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。
  ·機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。
  ·常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。
  ·特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。
  ·fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零,連續(xù)運(yùn)行時(shí),機(jī)器人動(dòng)作有停頓。
  ·zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn),連續(xù)運(yùn)行時(shí),機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。
  ·Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1,最大為z200。
  ·盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。
 。3)參變量:
  光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí),按功能鍵OptArg,可選擇參變量。
  ·[Conc](switch)
  協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。
  ·[ToPoint](robtarget)
  在采用新指令時(shí),目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。
  ·[V](num)
  定義速度mm/s。
  ·[T](num)
  定義時(shí)間s。通過時(shí)間決定速度。
  ·[Z](num)
  定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。
  ·[Wobj](wobjdata)
  采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。
 。4)函數(shù)Offs():
  MoveLp1,v100,…
  MoveLp2v100,…
  MoveLp3,v100,…
  MoveLp4,v100,…
  MoveLp1,v100,…
  ·為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn),可以使用函數(shù)Offs()。
  ·Offs(p1,x,y,z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸量為z的點(diǎn)。
  ·將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn),按回車鍵,進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口,在功能鍵上選擇Func,采用切換選擇所用函數(shù)Offs()。
  MoveLp1,v100,…
  MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
  MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
  MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
  MoveLp1,v100,…
  2、轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令:
  MoveAbsJ,    jpos1,v100,  z10,tool1
  jpos1:目標(biāo)位置。(jointtarget)
  v100:運(yùn)行速度mm/s。(speeddata)
  z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)
  tool1:工具中心點(diǎn)TCP。(tooldata)
  3、輸入輸出群指令:
  ·do指機(jī)器人輸出信號(hào)。
  ·di指輸入機(jī)器人信號(hào)。
  ·輸入輸出信號(hào)必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。
  ·輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài),1(High)為接通,0(Low)為斷開。
 。1)輸出信號(hào)指令:
  A、輸出輸出信號(hào)指令:setdol
  do1:輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。
  B、復(fù)位輸出信號(hào)指令:Reset    do1
  do1:輸出信號(hào)名。(signaldo)將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。
  C、輸出脈沖信號(hào)指令:ulseDO   do1
  do1:輸出信號(hào)名。(signaldo)輸出一個(gè)脈沖信號(hào),脈沖長度為0.2s。
  參變量:
  ·[PLength](num)脈沖長度,0.1s-32s。
 。2)輸入信號(hào)指令:
  WaitDI di1,  1
  di1:輸入信號(hào)名。(signaldi)
  1:狀態(tài)。(dionum)
  參變量:
  ·[MaxTime](num)等待輸入信號(hào)最長時(shí)間s。
  ·[TimeFlag](bool)邏輯量,TRUE或FALSE。
  如果只選用參變量[MaxTime],等待超過最長時(shí)間后,機(jī)器人停止運(yùn)行,并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。如果同時(shí)選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag],等待超過最長時(shí)間后,無論是滿足等待的狀態(tài),機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào),將邏輯量置為FALSE,如果超過最長等待時(shí)間,邏輯量置為TRUE。
  4、通信指令(人機(jī)對話):
 。1)清屏指令:TPErase
 。2)寫屏指令:PWrite    String
  tring:顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù),也可以用“……”形式直接定義字符串,每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。
 。3)功能鍵讀取指令:TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2.FK3,FK4 ,FK5
  Answer:賦值數(shù)字變量。(num)
  Text:顯示屏顯示的字符串。(string)
  FK1:功能鍵1顯示的字符串。(string)
  FK2:功能鍵2顯示的字符串。(string)
  FK3:功能鍵3顯示的字符串。(string)
  FK4:功能鍵4顯示的字符串。(string)
  FK5:功能鍵5顯示的字符串。(string)
  在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù),在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串,選擇按相應(yīng)的功能鍵,機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。
  5、程序流程指令:
 。1)判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F:
  ·IFTHEN 符合條件,
  “Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。
  ENDIF
  ·IFTHEN 符合條件,
  “Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令。
  ELSE  不符合條件,
  “Not-part”    執(zhí)行“Not-part”指令。
  ENDIF
  ·IFTHEN  符合條件,
  “Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令。
  ELSEIFTHEN   符合條件,
  “Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令。
  ELSE 不符合與條件,
  “Not-part”  執(zhí)行“Not-part”指令。
  ENDIF
 。2)循環(huán)執(zhí)行指令WHILE:
  ·reg1:=1;
  WHILEreg1<5DO   循環(huán)至不符合條件reg1<5,
  reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
  循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí),機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后,才跳出循環(huán)指令,執(zhí)行ENDWHILE后運(yùn)行指令。循環(huán)指令WHILE運(yùn)行時(shí),存在死循環(huán),在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。
  6、程序運(yùn)行停止指令:
 。1)停止指令Stop:
  機(jī)器人停止運(yùn)行,軟停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。
  (2)停止指令Exit:
  機(jī)器人停止運(yùn)行,并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序,將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行。
 。3)停止指令Break:
  機(jī)器人立刻停止運(yùn)行,有沖擊,直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人。
  7、計(jì)時(shí)指令:
  (1)時(shí)鐘復(fù)位指令:ClKReset  Clock
  Clock:機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)
 。2)時(shí)鐘啟動(dòng)指令:ClKStart   Clock
  Clock:機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)
 。3)時(shí)鐘停止指令:ClKStop Clock
  Clock:機(jī)器人時(shí)鐘名稱。(clock)
  8、速度控制指令:
  VelSet  , Override,  Max
  Override:機(jī)器人運(yùn)行速率%。(num)
  Max:機(jī)器人最大速度mm/s。(num)
  每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度,在執(zhí)行速度控制指令后,機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(Override),并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度(Max)。
  9、等待指令:
  WaitTime , Time
  Time:機(jī)器人等待時(shí)間s。(num)
  等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。
  10、賦值指令:
  Data:=   ,  Value
  Data:被賦值的數(shù)據(jù)。(All)
  Value:數(shù)據(jù)被賦予的值。(SameasData)
  舉例:
  ABB:=FALSE;(bool)
  ABB:=reg1+reg3;(num)
  ABB:=“WELCOME”;(string)
  Home:=p1;(robotarget)
  tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
  11、負(fù)載定義指令:
  GripLoad    , Load
  Load:機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。(loaddata)
  四、例行程序(Routine):
  首先,機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(Infeeder)抓取工件,放至機(jī)器(Machine)中加工,加工完成后,機(jī)器人再從機(jī)器中將工件取出,放至出料運(yùn)輸帶上,完成一個(gè)循環(huán)。
  1、建立新例行程序:
   --->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New
  ·Name例行程序名稱。
  最長16個(gè)字符,第一位必須為字母。
  ·Type例行程序類型。共有3種類型。
   ROC-普通例行程序
   FUNC-函數(shù)例行程序
   TRAP-中斷例行程序
  ·InModule當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。
  ·Datatype數(shù)據(jù)類型,函數(shù)例行程序?qū)S谩?/div>
  2、例行程序參數(shù)設(shè)置:
  每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量,即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后,顯示屏?xí)@示以上窗口。通過功能鍵New增加參數(shù),使用切換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù),進(jìn)行修改和定義。
  ·Name參數(shù)名稱。
   光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí),功能鍵出現(xiàn)Text,用來更改參數(shù)名稱。最長16個(gè)字符,第一位必須為字母。
  ·Datatype數(shù)據(jù)類型。
   光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時(shí),功能鍵出現(xiàn)Chang…,用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型。
  ·Required必需性選擇。
   光標(biāo)指向必需性選擇時(shí),功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項(xiàng),選擇Yes,會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。
  ·Alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。
   使用此項(xiàng)功能,必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí),功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項(xiàng)。
   First-開始使用的參數(shù)。
   Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。
  ·Mode數(shù)據(jù)模式。
   光標(biāo)指向必需性選擇時(shí),功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項(xiàng)。In-參數(shù)使用時(shí),只能讀取。Inout-參數(shù)使用時(shí),可以讀寫。
  五、機(jī)器人的測試:
  1、檢查程序語法:
   --->菜單鍵File--->7CheckProgram
  2、編程窗口(Test):
  --->菜單鍵View--->5Test
 。1)功能鍵:
  tart:啟動(dòng)程序,機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。
  FWD:機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。
  WD:機(jī)器人程序向后單步運(yùn)行。
  ModPos:修正機(jī)器人運(yùn)行位置。
  Instr:切換至指令窗口。
  (2)運(yùn)行模式選擇:
  在測試窗口按切換鍵,并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(Running),此時(shí),功能鍵顯示Cont與Cycle選項(xiàng)。
  ·Cont連續(xù)運(yùn)行模式,程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。
  ·Cycle單循環(huán)模式,程序運(yùn)行完自動(dòng)停止。
 。3)運(yùn)行速率選擇:
  在測試窗口按切換鍵,并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇(Speed),此時(shí),功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項(xiàng),使用功能鍵確定運(yùn)行速率。
  ·機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比,最大不超過250mm/s。
  ·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減,-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。
  ·25%與100%是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25%與100%。
  ·運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。
  ·在焊接程序中,運(yùn)行速度選擇只改變空行程速度,焊接速度不變。
  (4)、程序運(yùn)行指針(》):
  ·程序運(yùn)行指針(簡稱PP)至關(guān)重要,它指示出一旦啟動(dòng)程序,程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。
  ·程序運(yùn)行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令,機(jī)器人才能正常啟動(dòng)。
  ·使用菜單鍵Special可以更改程序運(yùn)行指針位置,選擇執(zhí)行的指令。
  1、MoveCursortoPP:將光標(biāo)移至PP位置。
  2、MovePPtoCursor:將PP移至光標(biāo)位置。
  3、MovePPtoMain將PP:移至主程序第一行。
  4、MovePPtoRoutine:將PP移至相應(yīng)例行程序。
  3、刪除指令:
  將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行,按刪除鍵,用功能鍵OK確認(rèn)。
  4、增加指令:
  在測試窗口按功能鍵Instr->進(jìn)入指令窗口,選擇增加指令,被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行,會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No),然后用功能鍵OK確認(rèn)。
  5、修正工作點(diǎn):
  ·將機(jī)器人移動(dòng)至需要記錄的工作點(diǎn)。
  ·將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的運(yùn)動(dòng)指令,按功能鍵ModPos修正工作點(diǎn)。
  ·注意此時(shí)操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運(yùn)動(dòng)指令所使用的一致。
  6、停止:
  按S-Stop鍵停止測試,盡量避免直接放開使能器( Enabling   device )。

文章來源,工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng):etongyue.com

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