簡介：機器人與相機視覺通訊，主要包括： 1. socket通訊建立及收發(fā)數(shù)據(jù) 2. 數(shù)據(jù)關(guān)鍵信息的提取 3. 提取信息與機器人位置robtarget（或者工件坐標(biāo)系下的oframe）的轉(zhuǎn)化 一、socket的創(chuàng)建 1）什么是socket通訊？ 就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket 2）……
機器人與相機視覺通訊，主要包括：
1. socket通訊建立及收發(fā)數(shù)據(jù)
2. 數(shù)據(jù)關(guān)鍵信息的提取
3. 提取信息與機器人位置robtarget（或者工件坐標(biāo)系下的oframe）的轉(zhuǎn)化
一、socket的創(chuàng)建
1）什么是socket通訊？
就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket
2）socket通訊能干什么？
可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等
3）創(chuàng)建socket機器人需要什么選項？
機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項
4）socket通訊網(wǎng)線插哪個網(wǎng)口？
Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）
5）創(chuàng)建client端的實例
通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。
1）新建一個機器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時加入pc-interface選項
2）為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量
3）之后插入創(chuàng)建連接socketCreate
4）插入建立連接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025.
這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執(zhí)行
5）此處做測試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful
6）接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)
7）SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量
8）發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏
二、數(shù)據(jù)關(guān)鍵信息的提取
1）相機通常發(fā)送字符串給機器人，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用\0D作為結(jié)束符，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開。
2）如果機器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？
3）建立若干num變量，用以存儲過程數(shù)據(jù)，比如StartBit1，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結(jié)束是第幾位，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長度，s1表示提取的x的值的字符串
4）
5）先假設(shè)x的第一位是1，給Startbit1賦值為1
6）插入函數(shù)strfind,查找第一個“，”在第幾位，得到EndBit1值
7）
8）EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長度
9）同理得到y(tǒng)和theta的信息
10）通過StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開始到LenBit1結(jié)束的字符串，即x的值的字符串
11）
12） 同理得到y(tǒng)和z的字符串
13）通過StrToVal函數(shù)，把s1轉(zhuǎn)為num型，付給delta_x, StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量，即轉(zhuǎn)換成功為true不成功為false
14）同理得到delta_y和delta_theta
15） 成功后可以寫屏測試，如下圖
三、關(guān)鍵信息與點位數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)化
1）相機發(fā)過來的是xy和theta，我們已經(jīng)從字符串里提取出x,y和theta值了，但是機器人點位robtarget里組成的是trans：xyz以及rot：q1-q4。
2）
ABB機器人用四元數(shù)表示角度，如何轉(zhuǎn)化角度到四元數(shù)？
3）新建一個routine
4）Target_10_ini為之前在坐標(biāo)系workobjec_1下示教的點位，通常這個點位都是這個坐標(biāo)系下的0,0,0，即在坐標(biāo)系0點。
5）Workobject_1坐標(biāo)系和相機里的坐標(biāo)系一致（相機可以通過棋盤格標(biāo)定紙標(biāo)定）
6）程序走的點位Target_10，注意存儲類型為變量VAR，否則不能賦值
7）新建num變量or_x，or_y,or_z，表示原來點Target_10的姿態(tài)ABC數(shù)據(jù)。
8）通過函數(shù)eulerzyx得到角度，每次只能得到一個角度
9）
10） 反斜杠\X 如下得到
11）
12） 把相機發(fā)來的x和y的偏量賦給target_10的x和y
13） 把相機發(fā)來的theta角度加給原來or_z角度，得到新的z方向角度
14）通過orientzyx函數(shù)，把or_x，or_y，or_z三個角度重新轉(zhuǎn)化為Target_10的姿態(tài)四元數(shù)
15） 最后就得到了新的target_10位置和姿態(tài)。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
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