亚州永久无码一级,国产又粗又猛又黄又爽的视频 ,国产日韩欧美制服丝袜,国产娇喘喷水呻吟在线观看,久热中文字幕在线精品观 ,韩国精品无码一区二在线

更多聯(lián)系我們

廣州子銳機器人技術(shù)有限公司

電話:400-878-2528
手機:15889988091
傳真:020-32887675
地址:廣州市番禺區(qū)東環(huán)街金山谷創(chuàng)意八街1號109


官方微信


添加微信幫助解決機器人故障

首頁 > 機器人資訊 >

ABB機器人程序介紹

日期:2018-10-12 人氣: 來源:etongyue.com 作者:ABB機器人維修

簡介:一、程序儲存器(Programmemory)的組成: 應(yīng)用程序(Program) 系統(tǒng)模塊(Systemmodules) 機器人程序儲存器中,只允許存在一個主程序;所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊,全部被系統(tǒng)共享;所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外,名稱必須是唯一的。 1、應(yīng)用程序(……
  
  一、程序儲存器(Programmemory)的組成:
  應(yīng)用程序(Program)
  系統(tǒng)模塊(Systemmodules)
  機器人程序儲存器中,只允許存在一個主程序;所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊,全部被系統(tǒng)共享;所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外,名稱必須是唯一的。
  1、應(yīng)用程序(Program)的組成:
  主模塊(Mainmodule)
  主程序(Mainroutine)
  程序數(shù)據(jù)(Programdata)
  例行程序(Routines)
  程序模塊(Programmodules)
  程序數(shù)據(jù)(Programdata)
  例行程序(Routines)
  2、系統(tǒng)模塊(Systemmodules)的組成:
  系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)
  例行程序(Routines)
  所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊,USER模塊與BASE模塊,根據(jù)機器人應(yīng)用不同,有些機器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進行修改。
  二、編程窗口:
  1、菜單鍵File:
  1、 Open:打開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)
  2、 New:新建一個程序。
  3 、Saveprogram :存儲更改后的現(xiàn)有程序。
  4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。
  5 、Print: 打印程序,現(xiàn)已經(jīng)不使用。
  6、 Preferences:定義用戶化指令集。
  7、 Checkprogram :檢驗程序,光標(biāo)會提示錯誤。
  8 、Close:在程序儲存器中關(guān)閉程序。
  9、 Savemodule :存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在)
  0、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)
  2、菜單鍵Edit:
  1、 Cut:剪切,可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。
  2 、Copy :復(fù)制。
  3 、Paste :粘貼,將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。
  4、 GotoTop:將光標(biāo)移至頂端。
  5、 GotoBottom :將光標(biāo)移至底端。
  6 、Mark :定義一塊,涂黑部分。
  7、 ChangeSelected :修改指令中數(shù)據(jù),可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。
  8 、Showvalue: 輸入數(shù)據(jù),可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。
  9、 Modpos :修改機器人位置,功能鍵上有。
  0、 Search:尋找指令,程序復(fù)雜時很有用。
  3、菜單鍵IPL1與IPL2:
  IPL1與IPL2為指令目錄。
  其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄,可在菜單鍵File中Preference定義。
  4、功能鍵:
  Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。
  Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。
  三、指令:
  1、基本運動指令:
  MoveL:線性運動   (Linear)
  MoveJ:關(guān)節(jié)軸運動  (Joint)
  MoveC :圓周運動   (Circular)
  p1:目標(biāo)位置。(robtarget)
  v100:運行速度mm/s。(speeddata)
  z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)
  tool1:工具中心點TCP。(tooldata)
 。1)速度選擇:mm/s
  將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處,按回車鍵,進入選擇窗口,選擇所需速度。
  機器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。
  常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。
  特殊速度可自行定義。
  max速度為v5000,Base模塊中定義最大速度為v7000,最大速度機器人未必能達到。
 。2)轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇:mm
  將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處,按回車鍵,進入選擇窗口,選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。
  機器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。
  常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。
  特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。
  fine指機器人TCP達到目標(biāo)點,并在目標(biāo)點速度降為零,連續(xù)運行時,機器人動作有停頓。
  zone指機器人TCP不達到目標(biāo)點,連續(xù)運行時,機器人動作圓滑、流暢。
  Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1,最大為z200。
  盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。
  (3)參變量:
  光標(biāo)指在當(dāng)前指令時,按功能鍵OptArg,可選擇參變量。
  [\Conc](switch)
  協(xié)作運動。機器人未移動至目標(biāo)點,已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。
  [ToPoint](robtarget)
  在采用新指令時,目標(biāo)點自動生成*。
  [\V](num)
  定義速度mm/s。
  [\T](num)
  定義時間s。通過時間決定速度。
  [\Z](num)
  定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。
  [\Wobj](wobjdata)
  采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。
 。4)函數(shù)Offs():
  MoveLp1,v100,…
  MoveLp2v100,…
  MoveLp3,v100,…
  MoveLp4,v100,…
  MoveLp1,v100,…
  為了精確確定p1、p2、p3、p4點,可以使用函數(shù)Offs()。
  Offs(p1,x,y,z)代表一個離p1點X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸量為z的點。
  將光標(biāo)移至目標(biāo)點,按回車鍵,進入目標(biāo)點選擇窗口,在功能鍵上選擇Func,采用切換選擇所用函數(shù)Offs()。
  MoveLp1,v100,…
  MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
  MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
  MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
  MoveLp1,v100,…
  2、轉(zhuǎn)軸運動指令:
  MoveAbsJ,    jpos1,v100,  z10,tool1
  jpos1:目標(biāo)位置。(jointtarget)
  v100:運行速度mm/s。(speeddata)
  z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。(zonedata)
  tool1:工具中心點TCP。(tooldata)
  3、輸入輸出群指令:
  do指機器人輸出信號。
  di指輸入機器人信號。
  輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。
  輸入輸出信號有兩種狀態(tài),1(High)為接通,0(Low)為斷開。
 。1)輸出信號指令:
  A、輸出輸出信號指令:setdol
  do1:輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。
  B、復(fù)位輸出信號指令:Reset    do1
  do1:輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。
  C、輸出脈沖信號指令:ulseDO   do1
  do1:輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號,脈沖長度為0.2s。
  參變量:
  [\PLength](num)脈沖長度,0.1s-32s。
 。2)輸入信號指令:
  WaitDI di1,  1
  di1:輸入信號名。(signaldi)
  1:狀態(tài)。(dionum)
  參變量:
  [\MaxTime](num)等待輸入信號最長時間s。
  [\TimeFlag](bool)邏輯量,TRUE或FALSE。
  如果只選用參變量[\MaxTime],等待超過最長時間后,機器人停止運行,并顯示相應(yīng)出錯信息。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag],等待超過最長時間后,無論是滿足等待的狀態(tài),機器人將自動執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時間內(nèi)得到相應(yīng)信號,將邏輯量置為FALSE,如果超過最長等待時間,邏輯量置為TRUE。
  4、通信指令(人機對話):
 。1)清屏指令:TPErase
 。2)寫屏指令:PWrite    String
  tring:顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù),也可以用“……”形式直接定義字符串,每一個寫屏指令最多顯示80個字符。
 。3)功能鍵讀取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2.FK3,FK4 , FK5
  Answer:賦值數(shù)字變量。(num)
  Text:顯示屏顯示的字符串。(string)
  FK1:功能鍵1顯示的字符串。(string)
  FK2:功能鍵2顯示的字符串。(string)
  FK3:功能鍵3顯示的字符串。(string)
  FK4:功能鍵4顯示的字符串。(string)
  FK5:功能鍵5顯示的字符串。(string)
  在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù),在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串,選擇按相應(yīng)的功能鍵,機器人自動給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。
  5、程序流程指令:
 。1)判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F:
  IFTHEN 符合條件,
  “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part”指令。
  ENDIF
  IFTHEN 符合條件,
  “Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part”指令。
  ELSE   不符合條件,
  “Not-part”    執(zhí)行“Not-part”指令。
  ENDIF
  IFTHEN  符合條件,
  “Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令。
  ELSEIFTHEN    符合條件,
  “Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令。
  ELSE 不符合與條件,
  “Not-part”  執(zhí)行“Not-part”指令。
  ENDIF
 。2)循環(huán)執(zhí)行指令WHILE:
  reg1:=1;
  WHILEreg1<5DO   循環(huán)至不符合條件reg1<5,
  reg1:=reg1+1;(Incrreg1;)  才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
  循環(huán)指令WHILE運行時,機器人循環(huán)至不滿足判斷條件后,才跳出循環(huán)指令,執(zhí)行ENDWHILE后運行指令。循環(huán)指令WHILE運行時,存在死循環(huán),在編寫相應(yīng)機器人程序時必須注意。
  6、程序運行停止指令:
 。1)停止指令Stop:
  機器人停止運行,軟停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令啟動機器人。
 。2)停止指令Exit:
  機器人停止運行,并且復(fù)位整個運行程序,將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。
 。3)停止指令Break:
  機器人立刻停止運行,有沖擊,直接在下一句指令啟動機器人。
  7、計時指令:
 。1)時鐘復(fù)位指令:ClKReset  Clock
  Clock:機器人時鐘名稱。(clock)
 。2)時鐘啟動指令:ClKStart   Clock
  Clock:機器人時鐘名稱。(clock)
 。3)時鐘停止指令:ClKStop Clock
  Clock:機器人時鐘名稱。(clock)
  8、速度控制指令:
  VelSet  , Override,  Max
  Override:機器人運行速率%。(num)
  Max:機器人最大速度mm/s。(num)
  每個機器人運動指令均有一個運行速度,在執(zhí)行速度控制指令后,機器人實際運行速度為運動指令規(guī)定運行速度乘以機器人運行速率(Override),并且不超過機器人最大運行速度(Max)。
  9、等待指令:
  WaitTime , Time
  Time:機器人等待時間s。(num)
  等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。
  10、賦值指令:
  Data:=   ,  Value
  Data:被賦值的數(shù)據(jù)。(All)
  Value:數(shù)據(jù)被賦予的值。(SameasData)
  舉例:
  ABB:=FALSE;(bool)
  ABB:=reg1+reg3;(num)
  ABB:=“WELCOME”;(string)
  Home:=p1;(robotarget)
  tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
  11、負載定義指令:
  GripLoad    , Load
  Load:機器人當(dāng)前負載。(loaddata)
  四、例行程序(Routine):
  首先,機器人從進料運輸帶(Infeeder)抓取工件,放至機器(Machine)中加工,加工完成后,機器人再從機器中將工件取出,放至出料運輸帶上,完成一個循環(huán)。
  1、建立新例行程序:
   --->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New
  Name例行程序名稱。
  最長16個字符,第一位必須為字母。
  Type例行程序類型。共有3種類型。
   ROC-普通例行程序
   FUNC-函數(shù)例行程序
   TRAP-中斷例行程序
  InModule當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。
  Datatype數(shù)據(jù)類型,函數(shù)例行程序?qū)S谩?/div>
  2、例行程序參數(shù)設(shè)置:
  每個例行程序可以自帶多個變量,即參數(shù)。建立一個新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后,顯示屏?xí)@示以上窗口。通過功能鍵New增加參數(shù),使用切換鍵將光標(biāo)移動至相應(yīng)參數(shù),進行修改和定義。
  Name參數(shù)名稱。
   光標(biāo)指向參數(shù)名稱時,功能鍵出現(xiàn)Text,用來更改參數(shù)名稱。最長16個字符,第一位必須為字母。
  Datatype數(shù)據(jù)類型。
   光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時,功能鍵出現(xiàn)Chang…,用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型。
  Required必需性選擇。
   光標(biāo)指向必需性選擇時,功能鍵出現(xiàn)Yes與No選項,選擇Yes,會出現(xiàn)確認(rèn)符*。
  Alt分批輸入?yún)?shù)選項。
   使用此項功能,必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項時,功能鍵出現(xiàn)First與Tail選項。
   First-開始使用的參數(shù)。
   Tail-結(jié)尾使用的參數(shù)。
  Mode數(shù)據(jù)模式。
   光標(biāo)指向必需性選擇時,功能鍵出現(xiàn)In與Inout選項。In-參數(shù)使用時,只能讀取。Inout-參數(shù)使用時,可以讀寫。
  五、機器人的測試:
  1、檢查程序語法:
   --->菜單鍵File--->7CheckProgram
  2、編程窗口(Test):
  --->菜單鍵View--->5Test
 。1)功能鍵:
  tart:啟動程序,機器人按程序連續(xù)運行。
  FWD:機器人程序向前單步運行。
  WD:機器人程序向后單步運行。
  ModPos:修正機器人運行位置。
  Instr:切換至指令窗口。
  (2)運行模式選擇:
  在測試窗口按切換鍵,并且將光標(biāo)移至運動模式選擇(Running),此時,功能鍵顯示Cont與Cycle選項。
  Cont連續(xù)運行模式,程序自動循環(huán)執(zhí)行。
  Cycle單循環(huán)模式,程序運行完自動停止。
 。3)運行速率選擇:
  在測試窗口按切換鍵,并且將光標(biāo)移至運動速率選擇(Speed),此時,功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項,使用功能鍵確定運行速率。
  機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應(yīng)百分比,最大不超過250mm/s。
  -%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減,-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。
  25%與100%是將機器人運行速率快捷的切換至25%與100%。
  ·運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。
  ·在焊接程序中,運行速度選擇只改變空行程速度,焊接速度不變。
 。4)、程序運行指針(》):
  程序運行指針(簡稱PP)至關(guān)重要,它指示出一旦啟動程序,程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。
  程序運行指針與光標(biāo)必須指向同一行指令,機器人才能正常啟動。
  使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置,選擇執(zhí)行的指令。
  1、MoveCursortoPP:將光標(biāo)移至PP位置。
  2、MovePPtoCursor:將PP移至光標(biāo)位置。
  3、MovePPtoMain將PP:移至主程序第一行。
  4、MovePPtoRoutine:將PP移至相應(yīng)例行程序。
  3、刪除指令:
  將光標(biāo)移至所要刪除的指令行,按刪除鍵,用功能鍵OK確認(rèn)。
  4、增加指令:
  在測試窗口按功能鍵Instr->進入指令窗口,選擇增加指令,被選擇的指令將生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行,會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No),然后用功能鍵OK確認(rèn)。
  5、修正工作點:
  將機器人移動至需要記錄的工作點。
  將光標(biāo)移動到需要修正的運動指令,按功能鍵ModPos修正工作點。
  注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。
  6、停止:
  按S-Stop鍵停止測試,盡量避免直接放開使能器( Enabling   device )。

文章來源,工業(yè)機器人維修官網(wǎng):etongyue.com

丰城市| 濮阳县| 玉龙| 乌兰县| 邯郸县| 时尚| 黄平县| 武陟县| 盘山县| 麻栗坡县| 望谟县| 桦甸市| 阳春市| 淮滨县| 凤台县| 平安县| 社旗县| 达尔| 仙游县|