1 世界工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀

　　工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)構(gòu)成分為上游、中游、下游。上游包括一些關(guān)鍵的核心部件，中游主要是指本體以及集成技術(shù)，下游包括二次開發(fā)以及周邊設(shè)備的開發(fā)。

　　現(xiàn)在的工業(yè)機器人技術(shù)可以說基本集中在了日本和歐洲。在日本，它的關(guān)鍵性部件——減速器是遙遙領(lǐng)先的，并且已經(jīng)形成了很強的技術(shù)壁壘；德國的工業(yè)機器人原材料、本體零部件具有很大的優(yōu)勢；在中國，我們現(xiàn)在的機器人產(chǎn)業(yè)是處在產(chǎn)業(yè)鏈的下游，主要是系統(tǒng)集成、二次開發(fā)、定制性部件和售后服務(wù)。也就是說，我們的技術(shù)還處在低端。

　　由于發(fā)達國家的勞動力出現(xiàn)地比較早，環(huán)境的因素也促使他們很早就開始發(fā)展工業(yè)機器人，從而形成了先發(fā)的優(yōu)勢。比如美國，從上世紀50年代已經(jīng)提出了“工業(yè)機器人”的概念；而日本在70年代就已經(jīng)形成了工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。他們有深厚的技術(shù)積累，包括一些關(guān)鍵部件的核心技術(shù)。從現(xiàn)在的產(chǎn)能和保有量來看，日本的產(chǎn)能達到66%，它的保有量大概每萬人300多臺；而中國的保有量還是比較低的，可正因為低，所以在中國有更大的市場。

　　近年來，從全球工業(yè)機器人的銷售數(shù)據(jù)來看，中國是年年遞增，2016年達到29萬臺，到2019年可能將會突破40萬臺。工業(yè)機器人的社會需求還是非常旺盛的，并且它保持了比較高的增長速度，未來十年，全球工業(yè)機器人的銷量平均增長將會保持在12%左右。

　　現(xiàn)在的工業(yè)機器人的應(yīng)用也非常集中，集中在這樣五個國家：中國、韓國、日本、美國、德國。這些國家工業(yè)機器人的銷量占到了75%。而從2013年以后，中國就成了全球最大的工業(yè)機器人市場。

　　在應(yīng)用行業(yè)上來說，最大的應(yīng)用行業(yè)在汽車制造領(lǐng)域，它占了38.7%，其實在國內(nèi)這個數(shù)量還要大的多，接近50%都是用在汽車制造領(lǐng)域。電力/電子行業(yè)這幾年的應(yīng)用量增長非�？�，現(xiàn)在已經(jīng)達到了21%左右，并且這個比例還會進一步提高。尤其是在我們國家，我們國家的電子產(chǎn)品的生產(chǎn)能力占全球的大概百分之六七十。在中國，電力/電子行業(yè)，工業(yè)機器人的應(yīng)用將會有更大的市場。

　　從品牌來講，現(xiàn)在的工業(yè)機器人市場份額被四大品牌所占有：KUKA20%，F(xiàn)ANUC15%，YASKAWA15%，ABB10%，他們加起來超過了60%。

　　四大品牌基本上可以分為兩系：歐系和日系。ABB、庫卡是歐系的代表，他們的主要應(yīng)用領(lǐng)域是汽車制造，在3C、汽車加工等方面也有一些新的應(yīng)用；對日系來說，它的主要應(yīng)用領(lǐng)域也是汽車工業(yè)，而且日系在電子行業(yè)當中的應(yīng)用技術(shù)做得也比較好。這兩年的用量增加地也非�？�，因為他們的工業(yè)機器人和視覺系統(tǒng)相結(jié)合，形成比較精密的裝備。

　　2 我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀

　　從2013年以來，我國的工業(yè)機器人的技術(shù)發(fā)展也非常快，主要得益于國家政策保障、宏觀經(jīng)濟促進、社會環(huán)境推動、技術(shù)發(fā)展支撐這四個方面。

　　勞動力的成本增加之后，也迫使人們用機器人來代替人進行生產(chǎn)。同時，我們的一些關(guān)鍵性的核心部件逐漸國產(chǎn)化，對于低端的機器人已經(jīng)實現(xiàn)了核心部件的國產(chǎn)化，但是高端還不行；隨著新技術(shù)的出現(xiàn)，將會促進機器人技術(shù)的進一步發(fā)展。

　　我國工業(yè)機器人的銷售量這幾年逐年提升，2013年是3.7萬臺左右，到2016年接近9萬臺。

　　從技術(shù)層次度上來說，從2015年已經(jīng)開始進入了市場的啟動期，我們現(xiàn)在正處在一個技術(shù)的快速發(fā)展期。大概在2025年左右，工業(yè)機器人技術(shù)將會在我們國內(nèi)實現(xiàn)大發(fā)展。

　　我們國家非常重視減速器、伺服器、控制器這三項關(guān)鍵零部件研發(fā)，這三大關(guān)鍵零部件占工業(yè)機器人成本比重超過70%。這些在過去基本依靠國外技術(shù)，我們現(xiàn)在也逐漸有了自己的產(chǎn)品。

　　精密減速機，現(xiàn)在國內(nèi)代表性企業(yè)有南通振康、蘇州綠的。

　　RV減速器企業(yè)：南通振康、秦川發(fā)展、山東帥克，他們也都有了自己的產(chǎn)品，而且產(chǎn)品的性能與日本的相比也差不了多少。

　　現(xiàn)在減速器性能好的可以很好，但是在很多時候我們的原材料還達不到要求，在這方面還需要進一步努力。

　　諧波減速機來說，蘇州綠的做得比較好，他們攻克了核心技術(shù)，有別于其他國家的產(chǎn)品，它的性能指標也基本上達到了國外的性能指標，但是產(chǎn)品的一致性和量化方面還有待于提升。

　　伺服系統(tǒng)分為歐美系和日系，歐系有西門子、Lust、博世力士樂、倍福等；日系主要有安川、松下、三菱等。

　　控制器：國外的四大家族都有自己的控制器，而我們國內(nèi)的固高驅(qū)控一般用在低端產(chǎn)品上。

　　他們在關(guān)鍵部件上的研發(fā)為工業(yè)機器人的國產(chǎn)化作出了巨大貢獻。

　　3 我國工業(yè)機器人發(fā)展瓶頸

　　發(fā)展瓶頸1：國際廠商先發(fā)優(yōu)勢，國產(chǎn)機器人市場份額低。

　　要進行市場份額的突破，就得占領(lǐng)高端市場，我們現(xiàn)在基本上是走低端市場，我們要想辦法走高端市場。

　　發(fā)展瓶頸2：減速器、伺服機等核心零部件性能有待提高。

　　比如精密減速機在額定扭矩和傳動效率等方面需要進一步提升。

　　伺服系統(tǒng)的電機動態(tài)響應(yīng)、過載能力、效率等方面存在差距；工業(yè)機器人需要15個系列，而我們現(xiàn)在還達不到這樣一個水平。

　　控制器硬件方面差距較��；軟件實現(xiàn)的構(gòu)建、控制算法、二次開發(fā)方面存在差距；動力學(xué)性能有待完善；工藝軟件包、工藝應(yīng)用上尚有差距。

　　工業(yè)機器人系統(tǒng)：核心技術(shù)缺失、產(chǎn)業(yè)空心化，國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)面臨性能與成本的雙重壓力；產(chǎn)品低端化、低水平重復(fù)，國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)需求與現(xiàn)有產(chǎn)品性能之間的矛盾突出；前沿技術(shù)研究零散，系統(tǒng)性支持缺失，占領(lǐng)機器人技術(shù)及產(chǎn)業(yè)國際制高點形勢嚴峻。

　　發(fā)展瓶頸3：原材料缺失，導(dǎo)致企業(yè)生產(chǎn)成本上升。

　　今后的工業(yè)機器人會使用碳纖維、尼龍等復(fù)合材料。

　　發(fā)展瓶頸4：缺少高端技術(shù)人才，與國際發(fā)達國家存在一定差距。

　　4 工業(yè)機器人未來發(fā)展趨勢

　　工業(yè)機械手、工業(yè)機械臂，它所做的工作是要求有速度、精度、重載的，但是靈活性還不夠。

　　人類工作分工比例：胳膊為主20%，雙手為主80%。富士康有百萬臺工業(yè)機器人的應(yīng)用計劃，但最后并沒有達到它的目標，因為它的很多工作需要手部的操作，而不是臂的問題。

　　現(xiàn)在的工業(yè)機器人可以講還是殘疾的機器人，還需要進一步完善。

　　對于現(xiàn)有的工業(yè)機器人要擴展它的功能、提高它的性能，使它變成一個智能設(shè)備。新型機器人研發(fā)上，我們希望研發(fā)靈巧性的機器人，包括雙臂機器人、柔性機器人、靈巧手、智能傳感機器人等。

　　以前的機器人只是一個“機器”人，能做的都是一些簡單的、低級的任務(wù)，相對來說對環(huán)境適應(yīng)能力比較差。我們希望通過技術(shù)的進步，提升機器人的性能，真正讓“機器”變成人，使它能夠完成復(fù)雜、高級的任務(wù)，適應(yīng)環(huán)境的變化。

　　機器人現(xiàn)在正在進行著由“機器”向人進化的過程中。

　　現(xiàn)在的機器人只是一個傳統(tǒng)的特殊設(shè)備，它在一些關(guān)鍵性的環(huán)節(jié)上進行應(yīng)用，與人之間是互補的關(guān)系，但可以滿足市場對質(zhì)量和效率的要求。新一代機器人才可以叫“機器人”，它的應(yīng)用更加普遍，可以實現(xiàn)與人的替代關(guān)系，可以滿足市場對新制造模式的需求，減人力、降成本、提高產(chǎn)品競爭力。

　　除此之外，還需要考慮機器人的應(yīng)用場景，我們不要只是盯著高端應(yīng)用，也要注意低端應(yīng)用。比如衛(wèi)浴五金（打磨拋光），看似簡單的工作，如果要讓機器人來做，它要有一些力的感知等要求，它的應(yīng)用要求甚至要比用在汽車生產(chǎn)線上的還要高，比如它要防水、防塵、防爆；力控制、離線編程、曲面規(guī)劃、打磨工藝。這個行業(yè)對價格也非常敏感，如何做低成本的系統(tǒng)，這是大家要考慮的。

　　對于工業(yè)機器人來講，一定要和傳感相結(jié)合，尤其是與視覺相結(jié)合，來擴展工業(yè)機器人新的應(yīng)用，同時也使得工業(yè)機器人更加適應(yīng)于環(huán)境的變化、任務(wù)的變化。

　　工業(yè)機器人今后也不再只是做一些單元性的機器人單元，要走向“數(shù)字化工廠”。

　　這是現(xiàn)有的機器人，我們希望做到下一代工業(yè)機器人，包括柔性臂、雙臂人機協(xié)同，要具有安全性、交互性。

　　要做到這一點必須挑戰(zhàn)四個任務(wù)：環(huán)境挑戰(zhàn)、任務(wù)挑戰(zhàn)、行為方式挑戰(zhàn)、自然交互挑戰(zhàn)。

　　針對上面的這幾個挑戰(zhàn)，我們要重點研究的問題包括：

　�。�1）環(huán)境理解問題：研究機器人在自然、不可預(yù)知、動態(tài)環(huán)境中的感知。

　�。�2）行為方式及安全問題：研究機器人和人在緊密接觸、密切配合行為過程中確保人-機-物安全的技術(shù)。

　　（3）交互問題：研究機器人作為“人類助手”、乃至進入普通人生活相適應(yīng)的友好、智能、自然的人機交互技術(shù)。

　　過去都是以機器為中心，人推動搖控器、手把手教機器人怎么干活；今后應(yīng)該以人為中心。機器人來適應(yīng)人，比如人打個手勢，機器人就知道干什么；人說一句話，機器人就能理解這句話從而做出行動；這是一個根本的改變。

　�。�4）學(xué)習(xí)與進化問題：研究基于反饋思想的在線學(xué)習(xí)方法，通過不斷的在線學(xué)習(xí)和吸收他人的觀點，提高自身能力，實現(xiàn)進化，使其能夠適應(yīng)外界不斷變化環(huán)境和復(fù)雜多變的作業(yè)任務(wù)。在這個問題中，要研究自主學(xué)習(xí)、協(xié)同進化、機器思維、成長發(fā)育等內(nèi)容。

　　這是新一代機器人的典型代表，包括庫卡、ABB。它們希望機器人能和人在同一個空間當中進行作業(yè)，而不至于損傷人或者損傷自身。