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ABB機器人數(shù)據(jù)類型的秘密是什么?不看會后悔

日期:2020-09-15 人氣: 來源:etongyue.com 作者:ABB機器人維修

簡介:在ABB機器人的RAPID編程語言中,指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型是三個十分重要的語言要素,在ABB官方提供的說明書手冊中有一個手冊叫做《技術參考手冊RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》,該手冊的H次修訂本頁數(shù)多達1678頁,指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型的重要性由此可見一斑。 幫……
  
  在ABB機器人的RAPID編程語言中,指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型是三個十分重要的語言要素,在ABB官方提供的說明書手冊中有一個手冊叫做《技術參考手冊——RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型》,該手冊的H次修訂本頁數(shù)多達1678頁,指令、函數(shù)、數(shù)據(jù)類型的重要性由此可見一斑。
  幫助大家更深入地理解ABB工業(yè)機器人RAPID編程語言的數(shù)據(jù)類型,現(xiàn)在為大家介紹RAPID語言數(shù)據(jù)類型的作用和分類。首先讓我們一起來看看,你是否也存在以下疑問呢?
 。1)疑問一:RAPID編程語言中有多少種數(shù)據(jù)類型?
 。2)疑問二:數(shù)據(jù)類型有什么作用?
  (3)疑問三:可以對RAPID數(shù)據(jù)類型進行分類嗎?
 。4)疑問四:需要記住所有的數(shù)據(jù)類型嗎?
 。1)答:在不同版本的Robotware控制系統(tǒng)中,數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是不同的,在5.6版本的Robotware中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是86個,在6.05版本中的Robotware中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是104個,在6.08版本中的Robotware中數(shù)據(jù)類型的數(shù)量是102個。當然這些數(shù)量是只計算了系統(tǒng)預定義的數(shù)據(jù)類型,用戶還可以增加新的自定義數(shù)據(jù)類型,如果不考慮存儲問題和實用型問題,理論上可以定義無限個數(shù)據(jù)類型。
  (2)答:數(shù)據(jù)類型的作用主要有以下兩個:1)讓系統(tǒng)知道為一個數(shù)據(jù)分配多少存儲單元;2)讓編程員不易犯錯,對人來講,操作一個任意形式的變量,是很不好掌握,很容易出錯的,所以引入數(shù)據(jù)類型的概念,限制人的操作,從而降低操作難度、降低出錯率。
  (3)答:可以將RAPID編程語言的系統(tǒng)預定義數(shù)據(jù)類型分為基本數(shù)據(jù)類型和復合數(shù)據(jù)類型,基本數(shù)據(jù)類型是指自身不能再拆分出其他數(shù)據(jù)類型且可用作其它數(shù)據(jù)類型的組件成分的數(shù)據(jù)類型。基本數(shù)據(jù)類型有:bool,num,dnum,str四個,其他數(shù)據(jù)類型都屬于復合數(shù)據(jù)類型。
  (4)答:中國的漢字一共有九萬多個,你需要把他們都記住嗎?答案當然是否定的。我們只需要記住一些常用的數(shù)據(jù)類型,當遇到不熟悉的數(shù)據(jù)類型時查閱技術參考手冊即可。
  了解了ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)類型的數(shù)量、分類和用途,現(xiàn)在我們就來深入聊一聊一些經(jīng)常用到的數(shù)據(jù)類型。首先我們一起來看,以下一條指令語句:
  MoveL p10, v1000, z50, tool0;
  有讀者會不以為意,這是一條非常簡單的指令語句,即使是ABB機器人初學者也能看懂,有什么好看的呢?但以作者多年的工業(yè)機器人教學經(jīng)驗來看,很多人其實是沒有能夠透徹理解這樣一條簡單的指令語句的。不相信的話,不妨讓我們嘗試以下回答以下幾個問題:
 。1)為什么兩條MoveL指令語句,使用相同的速度數(shù)據(jù),走同樣距離的軌跡,所花的時間卻不相同呢?
  (2)為什么在MoveL指令語句之的setdo指令在手動單步調(diào)試運行時能夠在準確的時機輸出DO信號,而在自動模式運行時卻不能在準確的時機執(zhí)行呢?
 。3)為什么有的時候執(zhí)行MoveL指令,會提示“軸配置錯誤”,軸配置是什么意思呢?
 。4)為什么在【程序數(shù)據(jù)】頁面里對P10進行了【修改位置操作】,執(zhí)行指令語句時機器人卻無法運動到示教的目標位置呢?
 。5)位置數(shù)據(jù)P10是以坐標值的形式來描述目標位置的,那它是以什么坐標系為參考坐標系的呢?
 。6)指令語句中的tool0起到什么作用呢?
  如果以上幾個問題中有任何一個問題把你難住了,就說明你對以上一條看似簡單MoveL指令語句的理解還不夠透徹,更確切的說是對以上一條指令語句中所用到數(shù)據(jù)類型的理解還不夠透徹。對于以上MoveL指令語句的數(shù)據(jù)類型進行提問,還可以提出很多讓大家感到不解的問題,由此可見數(shù)據(jù)類型中隱藏的秘密還真不少!
  在以上MoveL指令語句中用到的數(shù)據(jù)類型有:位置數(shù)據(jù)robtarget(p10)、速度數(shù)據(jù)speeddata(V1000)、區(qū)域數(shù)據(jù)znoe(z50)、工具數(shù)據(jù)tooldata(tool0)以及隱含的工件數(shù)據(jù)(wobj0)。

文章來源,工業(yè)機器人維修官網(wǎng):etongyue.com

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