隨著技術(shù)的發(fā)展，各種各樣的跟蹤測量傳感技術(shù)也將日益成熟，如焊接技術(shù)，人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋，由計(jì)算機(jī)控制焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接路徑的自主示教技術(shù)。

　　基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程，結(jié)構(gòu)光的路徑自主規(guī)劃的原理是將結(jié)構(gòu)光傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人的末端，形成“眼在手上”的一種工作方式，利用焊縫跟蹤技術(shù)逐點(diǎn)測量焊縫的中心坐標(biāo)，通過建立起焊縫軌跡數(shù)據(jù)庫，就可以在焊接時(shí)作為焊槍的路徑。

　　基于雙目視覺的自主編程的視覺反饋的自主示教，是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人路徑自主規(guī)劃的一種關(guān)鍵技術(shù)，這項(xiàng)技術(shù)的主要原理是：在一定條件下，由主控計(jì)算機(jī)通過視覺傳感器沿焊縫自動(dòng)跟蹤、采集并識(shí)別焊縫圖像，計(jì)算出焊縫的空間軌跡和方位(即位姿)，并按優(yōu)化焊接要求自動(dòng)生成機(jī)器人焊槍(Torch)的位姿參數(shù)。

　　工業(yè)機(jī)器人的編程技術(shù)一直是技術(shù)人員最關(guān)注的關(guān)鍵技術(shù)，無論是正在學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人還是已經(jīng)在這個(gè)行業(yè)中發(fā)展的人來說。工業(yè)機(jī)器人的各項(xiàng)技術(shù)都需要我們常常進(jìn)行學(xué)習(xí)，不斷進(jìn)步，這樣才能成為工業(yè)機(jī)器人方面的高級(jí)人才。