ABB機器人伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

    廣州ABB機器人維修：ABB機器人伺服電機的維修可以說是相對復雜的，但伺服電機因為長期連續(xù)不斷使用或者使用者操作不當，會經(jīng)常發(fā)生電機故障。伺服電機的維修需要專業(yè)人士來進行，現(xiàn)在就以伺服電機發(fā)生的幾個常見的故障問題為大家簡單介紹機器人伺服電機的維修方法，雖然不會十分透徹，但是您看后對伺服電機出現(xiàn)的問題一定不會再一頭霧水了。

　　眾所周知，伺服電機指的是在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。然而關于各種維修知識，ABB伺服電機維修，機器人伺服電機的維修方法，你都知道多少？

       1、起動伺服電機前需做的工作有哪些？

 

　�。�1）測量絕緣電阻（對低電壓電機不應低于0.5M）。

 

　�。�2）測量電源電壓，檢查電機接線是否正確，電源電壓是否符合要求。

 

　　（3）檢查起動設備是否良好。

 

　　（4）檢查熔斷器是否合適。

 

　　（5）檢查電機接地、接零是否良好。

 

　�。�6）檢查傳動裝置是否有缺陷。

 

　�。�7）檢查電機環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。

 

　　2、伺服電機軸承過熱的原因有哪些？

 

　　電機本身：

 

　�。�1）軸承內(nèi)外圈配合太緊。

 

　�。�2）零部件形位公差有問題，如機座、端蓋、軸等零件同軸度不好。

 

　�。�3）軸承選用不當。

 

　�。�4）軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內(nèi)有雜物。

 

　�。�5）軸電流。

 

　　使用方面：

 

　　（1）機組安裝不當，如電機軸和所拖動的裝置的軸同軸度一合要求。

 

　�。�2）皮帶輪拉動過緊。

 

　�。�3）軸承維護不好，潤滑脂不足或超過使用期，發(fā)干變質(zhì)。

 

　　3、伺服電機三相電流不平衡的原因是什么？

 

　�。�1）三相電壓不平衡。

 

　�。�2）電機內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好

 

　�。�3）電機繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路。

 

　�。�4）接線錯誤。

 

　　4、怎么控制伺服電機速度快慢？

 

　　ABB伺服電機維修，伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服電機精確定位與定速的目的。

 

　　5、觀察電機運轉時碳刷與換向器之間是否產(chǎn)生火花及火花的程度進行修復：

 

　�。�1）只是有2～4個極小火花．這時若換向器表面是平整的．大多數(shù)情況可不必修理；

 

　�。�2）是無任何火花．無需修理；

 

　�。�3）有4個以上的極小火花，而且有1～3個大火花，則不必拆卸電樞，只需用砂紙磨碳刷換向器；

 

　�。�4）如果出現(xiàn)4個以上的大火花，則需要用砂紙磨換向器，而且必須把碳刷與電樞拆卸下來．換碳刷磨碳刷。

 

　　6、換向器的修復：

 

　　（1）換向器表面明顯地不平整（用手能觸覺）或電機運轉時火花如第四種情況。此時需拆卸電樞，用精密機床加工轉換器；

 

　�。�2）基本平整，只是有極小的傷痕或火花，如第二種情況l口1以用水砂紙手工研磨在不拆卸電樞的情況下研磨。研磨的順序是：先按換向器的外圓弧度，加工一個木制的工具，將幾種不同粗細的水砂紙剪成如換向器一樣寬的長條，取下碳刷（請注意在取下的碳刷的柄上與碳刷槽上做記號，確保安裝時不致左右換錯）用裹好砂紙的木制工具貼實換向器，用另一只手按電機旋轉方向，輕輕轉動軸換向器研磨。伺服電機維修使用砂紙粗細的順序先粗后細當一張砂紙瞎得不能用后，再換另較細的砂紙，直到用完最細的水砂紙（或金相砂紙）。

 

　　7、伺服電機編碼器相位與轉子磁極相位零點如何對齊的修復：

 

　　增量式編碼器的相位對齊方式

 

　　帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

 

　　（1）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

 

　�。�2）用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號；

 

　�。�3）調(diào)整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

 

　�。�4）一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認Z信號的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關系；

 

　�。�5）來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。

 

　　絕對式編碼器的相位對齊方式

 

　　絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言，差別不大，其實都是在一圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。目前非常實用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM，存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位，具體方法如下：

（1）將編碼器隨機安裝在電機上，即固結編碼器轉軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼；

 

　　（2）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；

 

　�。�3）用伺服驅(qū)動器讀取絕對編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內(nèi)部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中；

 

　�。�4）對齊過程結束。