ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修更換馬達(dá)步驟

    ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響，這時(shí)需對電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序，過程如下：

　　1、 在更換電機(jī)前，先備份原有的程序。

　　如一臺機(jī)器人要同時(shí)更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。

　　2、 在更換電機(jī)前，先用機(jī)器人對照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。

　　同時(shí)使用兩個(gè)寄存器(reg4,reg5)做兩個(gè)FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動移動到尖對尖點(diǎn)時(shí)的值，這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。

　　Various—選1符值指令 ：

　　=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運(yùn)行這一行。

　　設(shè)絕對零點(diǎn)指令方法：

　　PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會移動至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。

　　3. 更換電機(jī)前，在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn)，此點(diǎn)是一個(gè)尖對尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。

　　更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動到標(biāo)定點(diǎn)；

　　如換二、三軸，將機(jī)器人移動到死點(diǎn)；

　　ABB伺服電機(jī)維修更換完后，做fine calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時(shí)會與原尖對尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時(shí)的值。

　　將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定，單軸手動移動機(jī)器人到尖對尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時(shí)的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值）。

　　4. 使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修更換注意事項(xiàng)：

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修,每更換一臺電機(jī)在緊固螺絲前，要進(jìn)行齒輪間隙調(diào)整，方法：先將電機(jī)使勁手動推向齒輪方向，用2N/m的力量預(yù)緊四個(gè)螺絲，橡皮榔頭敲擊保證齒輪間隙，外接24V電源使用調(diào)間隙工具測試間隙（機(jī)器人本體電機(jī)抱閘接兩根細(xì)的藍(lán)線，外軸電機(jī)接L-24V,M-0V）,確認(rèn)沒問題后使用15N/m的力量緊固四個(gè)電機(jī)螺絲。

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修更換馬達(dá)步驟：

　　1、 在拆下舊電機(jī)前，用Mov指令先示教一個(gè)點(diǎn)。

　　2、 更換新電機(jī)。

　　3、 做新電機(jī)的

　　4、 再執(zhí)行先前的Mov指令

　　5、 用ReadMotor讀下該電機(jī)數(shù)值

　　6、 再移動機(jī)器人到先前的實(shí)際點(diǎn)位，再用ReadMotor讀下該電機(jī)數(shù)值

　　7、把第二次的數(shù)值減去第一次的數(shù)值

　　8、 把c和calibration offset值相加，即可。

　　ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修更換馬達(dá)步驟：

　　1、為了換電機(jī)后原有點(diǎn)位不偏，可在外部找準(zhǔn)一固定點(diǎn)，新建例行程序記下該點(diǎn)，并記下該點(diǎn)要換軸的度數(shù)。

　　2、然后將機(jī)器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)；

　　3、關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(jī)（以防SMB電池沒電）

　　4、拆下電機(jī)（注意潤滑油，可先放油）

　　5、更換完好的電機(jī)，

　　6、開機(jī)，待系統(tǒng)完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新，之后運(yùn)行之前記下的點(diǎn)，看更換軸度數(shù)偏差，在零點(diǎn)附近校該軸偏差值，直到該點(diǎn)和初始記下的點(diǎn)完全重合。