簡介：工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。 主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。ABB機器人保養(yǎng)，大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度。 ABB示教器維修，驅(qū)動系統(tǒng)包括動力……
工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。
主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。
ABB機器人保養(yǎng)，大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度。
ABB示教器維修，驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作。
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ABB機器人維修：控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。
1.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)所要達到的功能
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：
記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。
示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩種。
與外圍設備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡接口、同步接口。
坐標設置功能：有關(guān)節(jié)、絕對、工具、用戶自定義四種坐標系。 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/div>
故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。
2.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成
控制計算機：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。
示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數(shù)設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互。
操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。
硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。
數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。
傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。
軸控制器：完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。
輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等。
通信接口：實現(xiàn)機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。
網(wǎng)絡接口：①Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進行應用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
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