Reorientation-姿態(tài)運動

　　工業(yè)機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿態(tài)。

　　Axes-單軸運動

　　Axes1,2,3-第一、二、三軸

　　3座標(biāo)系設(shè)定：
         

　�。�1）座標(biāo)系種類：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Coord，此時顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。

　�。�3）工具選擇：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Tool，按回車鍵，此時顯示器顯示機器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過功能鍵OK選擇。
         

　�。�4）工件座標(biāo)系選擇：

　　光標(biāo)移至選項Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過功能鍵OK選擇。只有機器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時，此項選擇才起作用。

　　4、操縱桿鎖定選擇：
         

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Joysticklock，此時顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。

　　5、點動速度選擇：

　　使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、SmallMedium、Large與User四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點動操縱鍵可以快速控制點動速度打開或關(guān)閉。當(dāng)機器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機器人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復(fù)位。

　　No(Normal) 正常狀態(tài)，連續(xù)移動。

　　Small 小，每單元移動0.05mm或0.005度。

　　Medium 中，每單元移動1mm或0.02度。

　　Large 大，每單元移動5mm或0.2度。

　　User 用戶自定義點動速度。

　　6、機器人當(dāng)前位置顯示：
        

　　進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會顯示機器人當(dāng)前位置。

　　當(dāng)機器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示屏顯示機器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變化。

　　當(dāng)機器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機器人當(dāng)前每個軸的轉(zhuǎn)角偏差。

　　7、使能器：

　　自動模式下，使能器無效。

　　手動模式下，使能器有三個位置。

　　起始為“0”，機器人電機不上電。

　　中間為“1”，機器人電機能上電。

　　最終為“0”，機器人電機不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機上電。

　　8、直線運動：

　　運動方式設(shè)置：

　�。�1）操縱機器人沿Base座標(biāo)系的方向移動：
          

　�。�2）操縱機器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動：

　�。�3）操縱機器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動：
          

　　（4）操縱機器人沿World座標(biāo)系的方向移動：

　　9、姿態(tài)運動：

　　運動方式設(shè)置：

　　機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(TCP)旋轉(zhuǎn)。

　　10、單軸運動：
         

　　11、外軸運動：

　　運動方式設(shè)置：

　　進(jìn)入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運動方式。