簡介:ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響,這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序,過程如下: 1、 在更換電機前,先備份原有的程序。 如一臺機器人要同時更換多臺伺……
ABB機器人各軸的伺服電機因每臺都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響,這時需對電機的偏移值進行人為修正補償以直接使用原有的程序,過程如下:
1、 在更換電機前,先備份原有的程序。
如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機,則需逐一更換――校正――再更換――再校正,以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機偏移值。
2、 在更換電機前,先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。
同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值,這兩個值的差就是更換電機后需要補償?shù)碾姍C偏移值。
Various—選1符值指令 :
=-在select datatype中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車-功能鍵Func-選ReadMotor()-選IRB-選幾軸-OK+OK-運行這一行。
PROC TIP()
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs,
v1000,z50,tWeldGun;
設(shè)絕對零點指令方法:
PROG窗口-Instr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 產(chǎn)生指令,將光標(biāo)移至*-Edit-8 Value-將rax_1-6的值改為0-OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標(biāo)定點。
MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;
MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
ENDPROC
3. 更換電機前,在Routine RTIP中做一個ptip點,此點是一個尖對尖點,示教產(chǎn)生。
更換電機,如換一軸,將機器人移動到標(biāo)定點;
如換二、三軸,將機器人移動到死點;
更換完后,做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點,這時會與原尖對尖點有些偏移,運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時的值。
將操縱桿的其他兩個軸鎖定,單軸手動移動機器人到尖對尖點,運行function reg5,到View-Datatype-num 中尋找reg5的值,記下這時的值,reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值(reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值)。
補償方法:
MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值,選Cal offset valid為Yes,補償后重新update各個修改軸,熱啟動系統(tǒng)生效。
4. 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用,備份新的程序。
注意事項:
每更換一臺電機在緊固螺絲前,要進行齒輪間隙調(diào)整,方法:先將電機使勁手動推向齒輪方向,用2N/m的力量預(yù)緊四個螺絲,橡皮榔頭敲擊保證齒輪間隙,外接24V電源使用調(diào)間隙工具測試間隙(機器人本體電機抱閘接兩根細的藍線,外軸電機接L-24V,M-0V),確認沒問題后使用15N/m的力量緊固四個電機螺絲。
1、 在拆下舊電機前,用Mov指令先示教一個點。
2、 更換新電機。
3、 做新電機的fine calibration
4、 再執(zhí)行先前的Mov指令
5、 用ReadMotor讀下該電機數(shù)值a
6、 再移動機器人到先前的實際點位,再用ReadMotor讀下該電機數(shù)值b
7、把第二次的數(shù)值減去第一次的數(shù)值b-a=c
8、 把c和calibration offset值相加,即可。
ABB機器人維修篇之更換電機一般操作步驟:
1、為了換電機后原有點位不偏,可在外部找準(zhǔn)一固定點,新建例行程序記下該點,并記下該點要換軸的度數(shù)。
2、然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài);
3、關(guān)閉電源,最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機(以防SMB電池沒電)
4、拆下電機(注意潤滑油,可先放油)
5、更換完好的電機,
6、開機,待系統(tǒng)完全啟動OK后,看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新,之后運行之前記下的點,看更換軸度數(shù)偏差,在零點附近校該軸偏差值,直到該點和初始記下的點完全重合。
文章來源,
工業(yè)機器人維修官網(wǎng):etongyue.com