ABB機器人系統(tǒng)

　　ABB機械手為六軸組成的空間六桿開鏈機構，理論上可達到運動范圍內(nèi)任何一點。每個轉(zhuǎn)軸均帶一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負 0.2mm。六軸均帶AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器與剎車。機械手帶有串口測量板（SMB），測量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機械手帶有手動松閘按鈕，ABB機器人維修時使用，非正常使用會造成設備或人員被傷害。ABB機械手帶有平衡氣缸或彈簧。

　　ABB機器人IRC5 系統(tǒng)介紹

　　主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體）、輸入/輸出板、Customer connections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計算機板、驅(qū)動單元（機器人本體、外部軸）。

　　ABB機器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)

　　ABB機器人系統(tǒng)構成

　　A 操縱器（所示為普通型號）

　　B1 IRC5 Control Module，包含機器人系統(tǒng)的控制電子裝置。

　　B2 IRC5 Drive Module，包含機器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在單機柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個 Drive Module。

　　C RobotWare 光盤包含的所有機器人軟件

　　D 說明文檔光盤。

　　E 由機器人控制器運行的機器人系統(tǒng)軟件。

　　F RobotStudio Online 計算機軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于將 RobotWare 軟件載入服務器，以及配置機器人系統(tǒng)并將整個機器人系統(tǒng)載入機器人控制器。

　　G 帶 Absolute Accuracy 選項的系統(tǒng)專用校準數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項的系統(tǒng)所用的校準數(shù)據(jù)通常隨串行測量電路板 (SMB) 提供。

　　H 與控制器連接的 FlexPendant，

　　J 網(wǎng)絡服務器（不隨產(chǎn)品提供）。 可用于手動儲存：

　　 •RobotWare •成套機器人系統(tǒng) •說明文檔

　　在此情況下，服務器可視為某臺計算機使用的存儲單元，甚至計算機本身！

　　如果服務器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務器已經(jīng)斷開！

　　PC K 服務器的用途：

　　使用計算機和 RobotStudio Online 可手動存取所有的 RobotWare 軟件。

　　手動儲存通過便攜式計算機創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。

　　手動存儲由便攜式計算機和 RobotStudio Online安裝的所有機器人說明文檔。

　　在此情況下，服務器可視為由便攜式計算機使用的存儲單元。

　　M RobotWare 許可密鑰。 原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對于 Dual Controller，其中一個密鑰用于 Control Module，另一個用于 Drive Module；而在 MultiMove 系統(tǒng)中，每個模塊都有一個密鑰）。RobotWare 許可密鑰在出廠時安裝，從而無需額外的操作來運行系統(tǒng)。

　　N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲校準數(shù)據(jù)的串行測量電路板(SMB)。 對于不帶Absolute Accuracy 選項的系統(tǒng)，出廠時校準數(shù)據(jù)存儲在 SMB 上。PC x 計算機（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務器J！如果服務器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計算機已經(jīng)斷開連接！