簡介：1）什么是碼垛？ 有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置 2）ABB機器人維修-如何簡便碼垛程序 設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設 3）如何創(chuàng)建 創(chuàng)建m_pallet模塊 建立兩個 在init 程序里，設置xyz方向個數(shù)和各方向間距……
1）什么是碼垛？
有規(guī)律的移動機器人進行抓取及放置
設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數(shù)可設
3）如何創(chuàng)建
創(chuàng)建m_pallet模塊
建立兩個
在init 程序里，設置xyz方向個數(shù)和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng)建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點
通過三層for循環(huán)，進行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
創(chuàng)建有規(guī)律的機器人旋轉(zhuǎn)
1）如果有上圖所示6個產(chǎn)品位置要吸取，如何最快速的創(chuàng)建點位？（純示教？Naive，太體力活了。）
2）如下圖，我們可以發(fā)現(xiàn)1號位置和0號位置姿態(tài)一樣，1號相對于0號就是一個半徑的偏移，2-6號位置相對于0號也都是一個半徑的偏移，2-6號姿態(tài)均朝向圓心。由于圖中為6個，即從2號開始，每個點姿態(tài)相對于1號旋轉(zhuǎn)了60°
3）是不是可以只要示教0號點位置，同時已知半徑（未知的話，自己量一下），就能自動算出其他6個點位置而不用示教了呢？答案當然是可以的！�。�
4）由于涉及到坐標系偏移和旋轉(zhuǎn)，所以要做好Tool和工件坐標系
5）創(chuàng)建工具gripper_dual,假設z方向100，工具的Z方向為工具延伸方向
6）如下圖創(chuàng)建坐標系，圓心在中間，0號到1號方向為X，y如圖。下圖中的工件坐標系Z朝下（滿足右手法則）。這樣創(chuàng)建主要是為了計算方便。
7）在workwobject2坐標系，gripper_dual工具下，示教中間產(chǎn)品位置Target_center，此時工具的Z必須垂直于產(chǎn)品平面，即工具的Z朝下。（其實只是要用這個點的姿態(tài)和z，這個點的xy都是0，因為這個點在workobject2坐標系處于原點，即xy都是0）
8）設置圓心到第一個產(chǎn)品的距離（即半徑radius），這里舉例
9）我們假設第一個位置叫Target1，則在workobject2坐標系下
Target1：=Target_center；！先讓Target1位置和姿態(tài)都等于
Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新計算位置的
Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新計算位置的
Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到計算后的位置x和y后，tcp繞著工具的Z旋轉(zhuǎn)60°。
10）通過上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐標系下。
11）再配合test等流程，就可以比較簡單的完成6個位置的計算和移動，如下
PROC main()
radius:=21.45;
count1:=1;
WHILEcount1<7 DO
rHome;
cal;
routine1;
count1:=count1+1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC routine1()
MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
WaitTime 1;
MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;
ENDPROC
PROC cal()
Target_temp:=Target_center;
TEST count1
CASE 1:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);
CASE 2:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);
CASE 3:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);
CASE 4:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);
CASE 5:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);
CASE 6:
Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));
Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));
Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);
ENDTEST
ENDPROC
PROC rHome()
MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;
ENDPROC
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
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