1、 ABB機(jī)器人Pdisp 軌跡偏移使用

　　1） 如果有下圖兩個(gè)產(chǎn)品，已經(jīng)完成了右邊產(chǎn)品軌跡，左邊產(chǎn)品估計(jì)一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產(chǎn)品可能有平移和旋轉(zhuǎn)）

　　2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點(diǎn)為Target_20。

　　3） 完成左邊起點(diǎn)的示教，為Target_ref_start,如下圖。

　　注：如果左邊產(chǎn)品軌跡有旋轉(zhuǎn)，示教的Target_ref_start相對(duì)于左邊產(chǎn)品的姿態(tài)要和Target_20相對(duì)于右邊產(chǎn)品的姿態(tài)一致（此處左邊產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)了30°，示教的角度z方向也旋轉(zhuǎn)了30°）

　　4） 插入指令如下

　　MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動(dòng)到Home位置

　　Path_30;//運(yùn)行右邊產(chǎn)品軌跡

　　MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到

　　MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產(chǎn)品起點(diǎn)

　　ConfJOff;//因?yàn)槭褂闷�移，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò) ConfLOff; //因?yàn)槭褂闷�移，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)

　　PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設(shè)定當(dāng)前位置和Target_20的偏差關(guān)系（包括平移和旋轉(zhuǎn)），因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人停在Target_ref_start起點(diǎn)，即設(shè)定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關(guān)系。使用 ot表示平移和旋轉(zhuǎn)均計(jì)算。如果不使用 ot，則只使用平移，旋轉(zhuǎn)不計(jì)算

　　Path_30;//運(yùn)行原有軌跡，此時(shí)軌跡參考坐標(biāo)移動(dòng)關(guān)系，機(jī)器人實(shí)際走左邊產(chǎn)品軌跡

　　PDispOff;//軌跡完成，關(guān)閉平移關(guān)系

　　2、單工位多次預(yù)約程序

　　1）機(jī)器人有程序如下：

　　3）工藝過程如下：

　　機(jī)器人在home等待。有人按過di信號(hào)，機(jī)器人開始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過3次，機(jī)器人執(zhí)行三次

　　4）我們通過中斷來實(shí)現(xiàn)。

　　5）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

　　6）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

　　7）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給reg1記錄次數(shù)加

　　8）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

　　37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為

　　35-37行程序只要運(yùn)行過一遍即可，類似于設(shè)置開關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

　　9）主要程序如下。即如果reg1=0，機(jī)器人在home等待

　　3、在robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人的socket連接

　　1）什么是socket通訊？

　　就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為

　　2）socket通訊能干什么？

　　可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等

　　3）創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng)？

　　機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)

　　4）socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口？

　　Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）

　　5）創(chuàng)建client端的實(shí)例

　　通常機(jī)器人和相機(jī)通訊，機(jī)器人作為client端。

　　a、新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)

　　免之前的連接沒有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

　　入創(chuàng)建連接

　　d、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的

　　這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接，如果沒有建立成功會(huì)一直等待，如果成功則往下執(zhí)行。

　　測(cè)試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到

　　f、接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)

　　g、SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量

　　h、發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏

　　6）以下為server端示例

　　a、重新創(chuàng)建一個(gè)工作站，創(chuàng)建時(shí)不要忘記添加pcinterface選項(xiàng)

　　b、作為server，機(jī)器人需要?jiǎng)?chuàng)建2個(gè)socketdev變量

　　c、為了避免之前的連接沒有關(guān)閉，同樣建議先

　　d、建socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端

　　f、SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設(shè)置一致）

　　g、SocketListen為機(jī)器人server監(jiān)聽是否有client連接

　　h、socketAccept為接受client的連接

　　i、建立連接后，機(jī)器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)

　　j、 之前client程序?yàn)閏lient先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)

　　7）client和server都寫完后，可以運(yùn)行，注意先運(yùn)行server端，即server機(jī)器人處于監(jiān)聽狀態(tài)，如果連上，兩臺(tái)相互通訊，效果如下

　　8）server機(jī)器人收到的訊息如下：

　　9) client機(jī)器人收到的訊息如下：