簡介：ABB焊接機器人關(guān)節(jié)碰撞故障原因,實際碰撞：機器人在運行過程中與其他物體發(fā)生碰撞，導(dǎo)致關(guān)節(jié)受損�！�
實際碰撞：機器人在運行過程中與其他物體發(fā)生碰撞，導(dǎo)致關(guān)節(jié)受損。
電機抱閘未打開：電機抱閘未能正常工作，導(dǎo)致關(guān)節(jié)運動受阻，觸發(fā)碰撞報警。
控制系統(tǒng)故障：控制系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤或不匹配，導(dǎo)致機器人無法正確識別和處理障礙物，從而發(fā)生碰撞。
人為操作失誤：在手動模式下，操作者的不當操作可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)碰撞。
環(huán)境因素：工作環(huán)境的溫度、濕度等因素可能影響機器人的正常運行，導(dǎo)致關(guān)節(jié)碰撞。
系統(tǒng)配置問題：系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不合理，如運動軌跡規(guī)劃錯誤，可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)碰撞。
維修步驟
確認碰撞狀況：首先需要確認機器人是否真的發(fā)生了碰撞。如果沒有發(fā)生碰撞，但系統(tǒng)仍然報告關(guān)節(jié)碰撞錯誤，那么可能是電機抱閘未能正常打開。
關(guān)閉碰撞監(jiān)控：如果機器人確實發(fā)生了碰撞，可以暫時關(guān)閉碰撞監(jiān)控功能，然后緩慢移動機器人，使其脫離碰撞狀態(tài)。
檢查電機抱閘：檢查接觸器板附近的的抱閘控制線是否連接正常。
檢查運動范圍設(shè)置：確保機器人的運動范圍設(shè)置正確，避免與其他物體發(fā)生不必要的碰撞。
調(diào)整碰撞檢測靈敏度：如果機器人安裝了613-1 Collision Detection軟件包，可以在示教器的監(jiān)控頁面和系統(tǒng)配置頁面中調(diào)整碰撞檢測的靈敏度。
系統(tǒng)校準：在更換或調(diào)整任何部件后，需要對機器人進行系統(tǒng)校準，包括關(guān)節(jié)位置校準和轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。
功能測試：進行全面的功能測試，確保機器人的各個關(guān)節(jié)運動正常，焊接路徑恢復(fù)到預(yù)設(shè)軌跡。
預(yù)防措施
定期檢查：制定定期檢查計劃，對機器人的關(guān)節(jié)部件進行檢查和維護，確保潤滑油量和油質(zhì)符合要求。
負載監(jiān)控：安裝負載監(jiān)控系統(tǒng)，實時監(jiān)測機器人各關(guān)節(jié)的負載情況，避免過載運行。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
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