簡(jiǎn)介：當(dāng)ES回路被觸發(fā)時(shí)，無(wú)論機(jī)器人當(dāng)前處于何種運(yùn)行模式，都會(huì)立即停止運(yùn)行。在未確認(rèn)報(bào)警（即未松開(kāi)急停按鈕并重新上電）的情況下，機(jī)器人將無(wú)法重新啟動(dòng)。ES按鈕建議僅在緊急情況下使用，以避免對(duì)機(jī)器人的使用壽命造成不良影響。通過(guò)斷開(kāi)安全面板的X1與X2的第3……
當(dāng)ABB機(jī)器人維修常規(guī)停止（General Stop，簡(jiǎn)稱GS）功能被激活時(shí)，該機(jī)器人將無(wú)法進(jìn)行上電操作，這一狀況往往源于安全回路的觸發(fā)。為了有效應(yīng)對(duì)這一問(wèn)題，我們需要深入探究觸發(fā)常規(guī)停止的根本原因，并據(jù)此采取相應(yīng)的修復(fù)措施。
ABB機(jī)器人維修安全回路設(shè)計(jì)精密，涵蓋了緊急停止（Emer Stop，簡(jiǎn)稱ES）、自動(dòng)停止（Auto Stop，簡(jiǎn)稱AS）、常規(guī)停止（GS）以及上級(jí)停止（Superior Stop，簡(jiǎn)稱SS）等多個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)。常規(guī)停止GS在機(jī)器人的所有運(yùn)行模式下均保持有效狀態(tài)，一旦GS被觸發(fā)，機(jī)器人將立即失去上電能力，從而確保操作的安全性。
具體來(lái)說(shuō)，安全回路中的各個(gè)部分承擔(dān)著不同的職責(zé)：
ES緊急停止：當(dāng)ES回路被觸發(fā)時(shí)，無(wú)論機(jī)器人當(dāng)前處于何種運(yùn)行模式，都會(huì)立即停止運(yùn)行。在未確認(rèn)報(bào)警（即未松開(kāi)急停按鈕并重新上電）的情況下，機(jī)器人將無(wú)法重新啟動(dòng)。ES按鈕建議僅在緊急情況下使用，以避免對(duì)機(jī)器人的使用壽命造成不良影響。通過(guò)斷開(kāi)安全面板的X1與X2的第3腳與4腳的連接，可以模擬ES的觸發(fā)狀態(tài)。ES1與ES2需分別單獨(dú)接入無(wú)源NC常閉觸點(diǎn)，并需同時(shí)使用以確保安全。
AS自動(dòng)停止：AS功能僅在機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行模式下生效。它主要用于監(jiān)控機(jī)器人附屬安全裝置的狀態(tài)，如護(hù)欄安全門(mén)鎖、安全光幕等。當(dāng)這些安全裝置的狀態(tài)異常時(shí)，AS將觸發(fā)機(jī)器人停止運(yùn)行。通過(guò)斷開(kāi)安全面板的X5的5腳與6腳、11腳與12腳的連接，可以模擬AS的觸發(fā)狀態(tài)。同樣地，AS1與AS2也需分別單獨(dú)接入無(wú)源NC常閉觸點(diǎn)，并需同時(shí)使用。
GS常規(guī)停止：如前文所述，GS在工業(yè)機(jī)器人的所有運(yùn)行模式下均有效。雖然其使用頻率相對(duì)較低，但一旦觸發(fā)，將對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行產(chǎn)生重要影響。
SS上級(jí)停止：SS主要用于與外部設(shè)備（如安全PLC）進(jìn)行連接。在機(jī)械手的任何運(yùn)行模式下，SS都保持有效狀態(tài)。通過(guò)SS的觸發(fā)，可以實(shí)現(xiàn)與外部設(shè)備的聯(lián)動(dòng)控制，從而確保整體系統(tǒng)的安全性。
ABB機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中還可能遇到多種安全系統(tǒng)故障表現(xiàn)形式，如機(jī)器人碰撞、超速、通信中斷以及程序錯(cuò)誤和傳感器故障等。這些故障往往源于工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃錯(cuò)誤、傳感器故障、電源供應(yīng)問(wèn)題以及程序錯(cuò)誤等多種原因。在解決這些故障時(shí)，我們需要根據(jù)具體情況進(jìn)行深入分析，并采取相應(yīng)的診斷和abb機(jī)器人修復(fù)措施以確保機(jī)器人的正常運(yùn)行和安全性。
文章來(lái)源，
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