一、原因分析 

 

機(jī)械部分故障 

 

剎車與軸承損壞：剎車和軸承是ABB機(jī)器人機(jī)械臂正常運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)鍵部件，若它們出現(xiàn)損壞，可能導(dǎo)致機(jī)械臂卡死。例如，剎車失靈可能使機(jī)械臂無(wú)法停止在預(yù)定位置，進(jìn)而引發(fā)卡死現(xiàn)象；軸承損壞則可能導(dǎo)致機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)不順暢，最終卡死。 

 

減速機(jī)密封老化、泄露、異響：減速機(jī)在ABB機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)中起到調(diào)節(jié)速度和傳遞動(dòng)力的作用。當(dāng)減速機(jī)密封老化出現(xiàn)泄露時(shí)，可能會(huì)影響其內(nèi)部的潤(rùn)滑和正常工作，產(chǎn)生異響，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致ABB機(jī)械臂卡死。 

 

軸承保持架變形：軸承保持架變形會(huì)使軸承內(nèi)部的滾珠或滾柱無(wú)法正常滾動(dòng)，從而影響機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，可能造成卡死。 

 

電氣部分故障 

 

伺服電機(jī)故障 繞線、磁鐵和編碼器故障：繞線故障可能導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法正常供電或產(chǎn)生短路，磁鐵故障可能影響電機(jī)的磁場(chǎng)，編碼器故障則會(huì)使電機(jī)的位置反饋出現(xiàn)問(wèn)題。這些故障都可能導(dǎo)致機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)失控，進(jìn)而卡死。 

 

電機(jī)發(fā)熱發(fā)燙、進(jìn)油或水、運(yùn)轉(zhuǎn)異常、高速運(yùn)轉(zhuǎn)響聲、噪音大等：這些情況可能是電機(jī)內(nèi)部出現(xiàn)問(wèn)題的表現(xiàn)，如散熱不良、密封不嚴(yán)、部件磨損等，嚴(yán)重時(shí)會(huì)引發(fā)機(jī)械臂卡死。 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不正確：驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置對(duì)于機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制至關(guān)重要。如果參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤，可能導(dǎo)致機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡偏差、速度不穩(wěn)定等問(wèn)題，甚至卡死。 

 

位置反饋故障：機(jī)械臂的精確運(yùn)動(dòng)依賴于準(zhǔn)確的位置反饋。如果位置反饋系統(tǒng)出現(xiàn)故障，如編碼器磨損、碼盤/玻璃盤磨損破裂等，會(huì)導(dǎo)致ABB機(jī)械臂定位不準(zhǔn)確，可能引發(fā)卡死。 

 

二、維修步驟

 

 初步檢查 

 

觀察機(jī)械臂的卡死狀態(tài)，檢查是否有明顯的機(jī)械損傷或異物阻塞。 檢查電源、連接線和外部設(shè)備是否正常，確保沒(méi)有松動(dòng)、短路或斷路現(xiàn)象。 

 

故障診斷 

 

使用ABB提供的診斷軟件，檢查機(jī)器人內(nèi)部狀態(tài)和故障代碼，以確定具體的故障原因。 

 

分析故障代碼和相關(guān)的報(bào)警信息，找出可能導(dǎo)致機(jī)械臂卡死的部件或系統(tǒng)問(wèn)題。

 

 部件檢查與更換 

 

機(jī)械部件 檢查剎車、軸承、減速機(jī)等機(jī)械部件的磨損情況，如有損壞，應(yīng)及時(shí)更換。 

 

檢查關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)部件的潤(rùn)滑情況，必要時(shí)進(jìn)行潤(rùn)滑。 電氣部件 檢查伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器等電氣部件的工作狀態(tài)。如果懷疑某個(gè)部件損壞，嘗試替換它以確定故障。 

 

檢查電路板、電線和連接器，確保沒(méi)有短路、斷路或接觸不良。 

 

系統(tǒng)調(diào)整與校準(zhǔn) 更換或ABB機(jī)械臂維修部件后，需要對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)整和校準(zhǔn)。這包括重新設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)、校準(zhǔn)編碼器、調(diào)整機(jī)械臂的平衡和姿態(tài)等。 進(jìn)行精度驗(yàn)證，確保ABB機(jī)器人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)精度和定位準(zhǔn)確性。 

 

系統(tǒng)重啟與測(cè)試 完成維修和調(diào)整后，重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，進(jìn)行全面的功能測(cè)試。 觀察機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)情況，確保卡死問(wèn)題得到解決，并且機(jī)械臂能夠正常運(yùn)行。 

 

預(yù)防性維護(hù) 

 

制定并執(zhí)行預(yù)防性維護(hù)計(jì)劃，定期對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行檢查和更換，以預(yù)防潛在的故障。 

 

定期清潔機(jī)器人表面和內(nèi)部部件，保持良好的工作環(huán)境。 及時(shí)更新機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件和固件，以獲得最新的功能和修復(fù)已知的漏洞。