簡介：需要調(diào)整速度環(huán)增益。通過增大速度環(huán)比例增益可以降低轉(zhuǎn)速波動的變化量并提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度。這有助于保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能穩(wěn)定性。但是同樣需要注意的是，速度環(huán)比例增益不能過大否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。在調(diào)整速度環(huán)增益時也需要謹(jǐn)……
ABB機(jī)械手維修伺服電機(jī)與設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器偏移可能引發(fā)一系列不良影響，以下是對這些影響的詳細(xì)闡述：
機(jī)械系統(tǒng)振動會顯著加劇。聯(lián)軸器偏移會使得電機(jī)轉(zhuǎn)子中心與絲杠中心之間存在同軸度誤差，這種誤差會直接導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)在運行過程中產(chǎn)生抖動。這種抖動不僅會降低設(shè)備的運行效率，還會加速設(shè)備的磨損，縮短使用壽命。
負(fù)載轉(zhuǎn)矩會發(fā)生變化。聯(lián)軸器偏移可能導(dǎo)致滑輪或齒輪的咬合不良，這種咬合不良會使得負(fù)載轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)波動，進(jìn)而影響設(shè)備的穩(wěn)定運行。負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化還可能對設(shè)備的整體性能產(chǎn)生負(fù)面影響，降低設(shè)備的加工精度和效率。
加工誤差會逐漸增大。在機(jī)床等設(shè)備中，聯(lián)軸器偏移會導(dǎo)致運動值無法與指令值相符合，隨著加工過程的持續(xù)進(jìn)行，加工誤差值會越來越大，最終導(dǎo)致加工出的零件不合格。這不僅會浪費材料和時間，還會對生產(chǎn)進(jìn)度和質(zhì)量造成嚴(yán)重影響。
系統(tǒng)振動也會變得更加明顯。聯(lián)軸器偏移會造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是當(dāng)使用鑄造的剛性聯(lián)軸器時，由于其本身的制造精度較差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差，從而引發(fā)振動。這種振動會進(jìn)一步加劇設(shè)備的磨損和老化，降低設(shè)備的可靠性和穩(wěn)定性。
聯(lián)軸器偏移還可能影響伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)聯(lián)軸器偏移時，伺服系統(tǒng)可能無法到達(dá)指定位置或無法停留在指定位置，導(dǎo)致電機(jī)連續(xù)振動。這種振動不僅會降低設(shè)備的定位精度和重復(fù)定位精度，還會對設(shè)備的整體性能產(chǎn)生不利影響。
當(dāng)ABB機(jī)械手維修伺服電機(jī)定位不精確時，我們可以采取設(shè)置機(jī)械原點信號的方法來避免累積誤差。這種方法通常涉及到零位校正（也稱為原點校準(zhǔn)），以下是關(guān)鍵步驟的詳細(xì)闡述：
- 先需要確認(rèn)零位標(biāo)簽與機(jī)械原點是否對齊。在ABB機(jī)械手維修檢查過程中，如果發(fā)現(xiàn)任何軸的零位標(biāo)簽與實際位置有偏差，應(yīng)手動單軸移動該軸，以確保標(biāo)簽與機(jī)械原點精確對齊。這是確保定位精度的重要步驟。
- 需要進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置。通過服務(wù)窗口（Service）進(jìn)行訪問，然后選擇View選項，接著進(jìn)入3 calibration子菜單。具體路徑可能因設(shè)備型號和系統(tǒng)版本而異，但大致流程相同。
- 需要更新軸的反向計數(shù)器（Rev.counter Update）。在找到正確的校準(zhǔn)子菜單后，點擊“Enter”按鈕，系統(tǒng)將開始執(zhí)行更新操作。對于六軸機(jī)器人而言，當(dāng)看到“6 Rev.counter updated”的提示時，表明第六軸的反向計數(shù)器已經(jīng)更新成功。
- 需要檢查確認(rèn)標(biāo)志。完成軸的反向計數(shù)器更新后，務(wù)必檢查相應(yīng)的確認(rèn)標(biāo)志（如“X”）。標(biāo)記表示零位校正過程已經(jīng)完成，且被系統(tǒng)接受。需要點擊“OK”按鈕以確認(rèn)并保存所做的更改。
- 需要重啟機(jī)器人以確保校準(zhǔn)設(shè)置生效。在重啟過程中，機(jī)器人會重新加載校準(zhǔn)參數(shù)并調(diào)整其運動狀態(tài)以確保定位精度和穩(wěn)定性。
為了進(jìn)一步減少定位誤差并提高系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，還可以通過調(diào)整ABB機(jī)器人伺服電機(jī)的增益來實現(xiàn)。以下是調(diào)整增益的詳細(xì)步驟：
需要調(diào)整位置環(huán)增益。位置環(huán)增益與伺服電機(jī)以及機(jī)械負(fù)載有著密切的聯(lián)系。通過增加位置環(huán)增益可以減小電機(jī)運行定位對于位置指令響應(yīng)的延時并提高位置跟蹤精度。但是需要注意的是，過高的位置環(huán)增益可能會導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)的剛性與安裝精度要求提高，并且當(dāng)輸入的位置指令突變時，電機(jī)輸出變化劇烈，機(jī)械負(fù)載部分要承受較大的沖擊力。因此，在調(diào)整位置環(huán)增益時需要謹(jǐn)慎權(quán)衡其利弊。
需要調(diào)整速度環(huán)增益。通過增大速度環(huán)比例增益可以降低轉(zhuǎn)速波動的變化量并提高伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬度。這有助于保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能穩(wěn)定性。但是同樣需要注意的是，速度環(huán)比例增益不能過大否則將引起整個伺服驅(qū)動系統(tǒng)振蕩。在調(diào)整速度環(huán)增益時也需要謹(jǐn)慎選擇適當(dāng)?shù)闹怠?/span>
需要調(diào)整微分控制參數(shù)。微分控制參數(shù)用于預(yù)測系統(tǒng)的未來狀態(tài)從而減小輸出的超調(diào)量。通過合理設(shè)置微分增益可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。但是需要注意的是，當(dāng)微分增益較大時系統(tǒng)對輸入信號的快速變化會產(chǎn)生較大的干擾導(dǎo)致輸出信號不穩(wěn)定。在調(diào)整微分控制參數(shù)時需要綜合考慮其對系統(tǒng)性能的影響。
通過上述方法的綜合運用，可以有效地減少ABB機(jī)械手維修伺服電機(jī)的定位誤差并提高系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：etongyue.com
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