杜爾DURR機器人在調(diào)試過程中出現(xiàn)PLC通訊信號中斷、計量泵出入口壓力誤報警、旋杯轉(zhuǎn)速反饋值異常、機器人與輸送鏈間信號傳遞異常導(dǎo)致的撞車、車型信息疊加現(xiàn)象導(dǎo)致的撞車、機器人CTEI通訊模塊故障等等，本文主要針對旋杯轉(zhuǎn)速反饋值異常問題引出的現(xiàn)象及與旋杯轉(zhuǎn)速相關(guān)部件作用及功能的說明。
　　與旋杯轉(zhuǎn)速相關(guān)部件
　　1、霧化器光眼
　　法蘭盤，此處與霧化器緊密貼合，但因一些異常操作（如錯誤的人工擦拭方式）將會導(dǎo)致光眼受到漆液的污染，從而使光信號無法感應(yīng)或感應(yīng)錯誤，出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速信號無法反饋或反饋數(shù)值異�，F(xiàn)象。
　　馬達內(nèi)部光暗面，馬達轉(zhuǎn)動過程帶動光暗面的轉(zhuǎn)動，通過光眼將感應(yīng)到的光、暗信號傳遞給光電轉(zhuǎn)換器，從而檢測馬達的轉(zhuǎn)速及正反轉(zhuǎn)狀況。
　　2、空氣比例閥
　　DURR杜爾機器人空氣比例閥分為馬達空氣比例閥和成形空氣比例閥，用于調(diào)節(jié)供給霧化器馬達空氣及成形空氣量。其中，馬達空氣與旋杯轉(zhuǎn)速的實際值有必然性關(guān)系。
　　3、光電轉(zhuǎn)換器
　　每個光電轉(zhuǎn)換器擁有兩個光纖接口，應(yīng)用于對馬達轉(zhuǎn)速、計量泵出入口壓力值經(jīng)光信號轉(zhuǎn)換為電信號。在馬達轉(zhuǎn)速檢測方面，光電轉(zhuǎn)換器一方面通給比例閥進行馬達轉(zhuǎn)速的監(jiān)控，一方面通給馬達剎車空氣電磁閥用于對剎車空氣的空氣，兩方面共同實現(xiàn)對馬達轉(zhuǎn)速的檢測和控制。
                                  
　　4、光纖
　　連接光電轉(zhuǎn)換器與法蘭盤光眼間采用光纖連接進行信號傳輸，通過光纖對馬達內(nèi)部鏡面反射光的感應(yīng)將檢測的馬達轉(zhuǎn)速傳遞給光電轉(zhuǎn)換器。
　　5、問題解決思路
　　確認并梳理問題發(fā)生相關(guān)情況及難易度分析，見表1.
表1 問題發(fā)生相關(guān)情況及難易度分析

序號	與問題相關(guān)部位損壞/故障情況	故障現(xiàn)象	發(fā)生可能性	問題解決/部件更換難易度
1	霧化器光眼污染	旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報警、旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值	較高	簡單
2	空氣比例閥故障/損壞	旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值	較高	較難
3	光電轉(zhuǎn)換器故障/損壞	旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值	較低	較難
4	光纖接觸不良	旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報警	較低	較簡單
5	光纖破損至損壞	旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值	較低	難
6	馬達內(nèi)部污染	旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報警	一般	較難

 
　　DURR杜爾機器人維修，根據(jù)發(fā)生故障可能性及解決難度確認排查順序。
　　1）在出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速出現(xiàn)異常高/低并發(fā)生報警時，可能原因為：霧化器光眼污染、光纖接觸不良、光纖破損至損壞。
　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養(yǎng)處理；檢查光電轉(zhuǎn)換器處光纖接觸情況，進行緊固；更換光纖。
　　2）在出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值時，可能原因為：霧化器光眼污染、空氣比例閥故障/損壞、光電轉(zhuǎn)換器故障/損壞、馬達內(nèi)部污染。
　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養(yǎng)處理；檢查空氣比例閥指示燈是否出現(xiàn)異常，進行更換馬達空氣比例閥；更換光電轉(zhuǎn)換器；拆解霧化器馬達，通過光眼探測通路觀察馬達光暗鏡面是否有污染，如有污染進行拆解清理。
　　本次問題解決過程
　　1）拆解機器人霧化器，對法蘭盤與霧化器接觸處部位（特別注意光眼位置）進行擦拭、清理，在確認好密封圈狀態(tài)（是否缺少密封圈或密封圈損壞）后重新進行安裝；
　　2）重新安裝霧化器后仍未解決問題，此時對馬達空氣比例閥、光電轉(zhuǎn)換器進行更換。（需注意在安裝比例閥時，信號線、空氣管、電源線的安裝位置、牢固性及線的放置不會因為機器人仿形動作導(dǎo)致松動）
　　3）在更換比例閥及光電轉(zhuǎn)換器后經(jīng)測試仍沒有旋杯轉(zhuǎn)速的反饋信號，此時將考慮范圍關(guān)注到光纖處，在更換光纖過程中發(fā)現(xiàn)，機器人軸與法蘭盤連接處已讓清漆凝結(jié)，在拆解掉法蘭盤后發(fā)現(xiàn)機器人5軸內(nèi)保護管包括法蘭盤連接處漆管、氣管均有清漆凝結(jié)。
　　4）將5軸整體進行更換，同時更換光纖，更換完成后進行測試，問題得到解決。
　　問題發(fā)生原因
　　因法蘭盤處連接清漆管路出現(xiàn)破損，導(dǎo)致清漆泄露至機器人5軸內(nèi)及法蘭盤附近，長時間下去清漆發(fā)生凝結(jié)并將破損口處凝結(jié)，所以未出現(xiàn)機器人軸節(jié)處滲出清漆的現(xiàn)象，凝結(jié)后的清漆在機器人運動過程中與5軸內(nèi)保護軟管摩擦，使保護軟管發(fā)生破損，破損后的軟管及凝固清漆在機器人運動過程中與光纖出現(xiàn)摩擦，長時間摩擦導(dǎo)致光纖的損壞，故無法傳遞信號至光電轉(zhuǎn)換器處，將無法將馬達轉(zhuǎn)速值反饋至人機界面中顯示。
在日常維護中需要定期對機器人5軸內(nèi)狀態(tài)進行查看，對已損壞的保護軟管進行及時更換。（可通過采購內(nèi)窺鏡的方式對5軸內(nèi)部軟管狀態(tài)進行檢查）
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文章來源，工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：etongyue.com

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