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發(fā)那科FANUC機(jī)器人M-710iC/R-1000iA系列保養(yǎng)

日期:2020-12-12 人氣: 來(lái)源:etongyue.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡(jiǎn)介:發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)項(xiàng)目包括: 發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng) 以及發(fā)那科機(jī)械手控制柜保養(yǎng)。 一、發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)-本體裝置簡(jiǎn)介和機(jī)器人工作方式 1、發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá),傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié),……
  
  發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)項(xiàng)目包括:發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)以及發(fā)那科機(jī)械手控制柜保養(yǎng)。
  一、發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)-本體裝置簡(jiǎn)介和機(jī)器人工作方式
  1、發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá),傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié),由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。六個(gè)軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸,其中S軸控制整個(gè)本體的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、R軸控制上臂的來(lái)回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、T軸控制手腕的來(lái)回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。
  發(fā)那科機(jī)器人維修,發(fā)那科FANUC機(jī)器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤?刂蒲b置包括主計(jì)算機(jī)(CPU單元),伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器,各種外部信號(hào)輸入輸出板,電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源,在國(guó)內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐,主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。
  2、發(fā)那科FANUC機(jī)器人工作方式:機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型,即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作,機(jī)器人記錄下所走過(guò)各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。  機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響;在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個(gè)方向平行移動(dòng);在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng);在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點(diǎn)的X、Y、Z軸平行移動(dòng);在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸,機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。                         
                                                        發(fā)那科FANUC機(jī)器人M-710iC/R-1000iA系列保養(yǎng)
       二.發(fā)那科FANUC機(jī)器人的操作和程序的編寫
  1、程序結(jié)構(gòu)說(shuō)明:機(jī)器人的程序語(yǔ)言為安川公司自己開(kāi)發(fā)的專 用語(yǔ)言(INFORM II),其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運(yùn)算指令等。 移動(dòng)指令主要有MOVJ(關(guān)節(jié)移動(dòng)),MOVL(直線移動(dòng)),MOVC(圓弧移動(dòng))等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有DOUT(開(kāi)關(guān)量輸出的ON或OFF),DIN(將外部開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)讀入),WAIT(等待外部執(zhí)行條件滿足),AOUT(模擬信號(hào)輸出)等。 控制指令主要有JUMP(轉(zhuǎn)移到其它程序步),CALL(調(diào)出指定的程序),END(程序結(jié)束),TIMER(延時(shí)規(guī)定的時(shí)間),IF(條件判斷)等。 運(yùn)算指令主要有ADD(數(shù)據(jù)加),SUB(數(shù)據(jù)減),MUL(數(shù)據(jù)乘),DIV(除),AND(數(shù)據(jù)與),OR(數(shù)據(jù)或)等。
  2、編寫機(jī)器人程序的步驟:大致確定工作所需的位置,打開(kāi)機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn),按下MOTION TYPE鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下PLAY SPD鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度,按下ENTER鍵確認(rèn),第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第二點(diǎn),用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式,調(diào)出已編輯好的程序,將光標(biāo)移動(dòng)到第一步,按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動(dòng),到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步,按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵,最后一步的位置就和第一步重合。
  3、程序的檢查:按下DISP鍵再按下F1(JOB)鍵,將光標(biāo)移動(dòng)到第一步,按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。
  發(fā)那科FANUC機(jī)器人雖然可以24小時(shí)的連續(xù)工作,但大負(fù)荷的運(yùn)轉(zhuǎn)后,必須根據(jù)發(fā)那科FANUC機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè),進(jìn)行必要的機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)工作,否則機(jī)器人會(huì)突然性的停止,此時(shí),零部件受到了損害,維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。發(fā)那科FANUC機(jī)器人預(yù)防性的保養(yǎng)工作是必不可少的,三個(gè)月小保養(yǎng)(可自檢),一年一次預(yù)防性保養(yǎng),三年一次全面保養(yǎng)。
  發(fā)那科FANUC機(jī)器人發(fā)那科FANUC機(jī)器人控制柜保養(yǎng)包括:
  1、ABB機(jī)械手控制柜內(nèi)部控制硬件保養(yǎng):內(nèi)部的CPU板,NTU板,I/O板,伺服驅(qū)動(dòng)板等
  2、發(fā)那科FANUC機(jī)器人機(jī)器人控制柜電池:測(cè)量,更換
  3、發(fā)那科FANUC機(jī)器人系統(tǒng)更新,修正
  4、控制柜電路以及電纜檢查,更換
  5、示教盒以及通訊線纜檢修:檢查面膜是否記符模糊,按鍵失靈,損壞,線纜是否折彎,老化,破損,斷線,插頭是否脫焊。
  發(fā)那科FANUC機(jī)器人發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體保養(yǎng)/ABB機(jī)械手保養(yǎng)包括:
  1、機(jī)器人本體外部,運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否異樣
  2、機(jī)器人零位檢查
  2、本體電池檢查,更換
  3、發(fā)那科FANUC機(jī)器人減速機(jī)檢修,保養(yǎng)
  4、機(jī)器人本體齒輪箱,手臂是否漏油,滲油等
  4、發(fā)那科FANUC機(jī)器人軸減速機(jī)保養(yǎng):潤(rùn)滑補(bǔ)給,更新,清楚內(nèi)部異物。
  5、發(fā)那科FANUC機(jī)器人機(jī)器人各軸電纜檢查,線路老化,接頭的松緊等情況,并更換。
  6、機(jī)器人各軸限位擋塊
  7、機(jī)器人本體底座以及其它緊固件:再鎖緊(緊固件實(shí)現(xiàn)符號(hào)管理)、老化、破損、斷線
  8、機(jī)器人各軸并加潤(rùn)滑油
  FANUC機(jī)器人如何示教修正點(diǎn)?
  1.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開(kāi)始處。
  2.示教FANUC機(jī)器人到需要的點(diǎn)處(畫(huà)面1)。
  3.按下SHIFT 鍵的同時(shí),按F5TOUCHUP 記錄新位置。
  FANUC發(fā)那科機(jī)器人/小型發(fā)那科機(jī)器人維修常見(jiàn)M-710iC/R-1000iA系列的型號(hào):
  發(fā)那科機(jī)器人維修M-710iC/12L
  M-710iC-12L
  M-710iC-20M
  M-710iC-20L
  M-710iC-45M
  M-710iC-50
  M-710iC-50S
  M-710iC-50H
  M-710iC-50T
  M-710iC-70
  M-710iC-70T
  R-1000iA-80H
  R-1000iA-8OF
  R-1000iA-100F
  R-1000iA-130F

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